[发明专利]一种提高清洁效率的方法、以及清洁机器人

说明书

本申请公开了一种提高清洁效率的方法，该方法包括，获取待清洁环境的第一地图数据，进行复杂区域检测；所述复杂区域为：清洁机器人可出入，但在出入过程中可能与障碍物发生碰撞，而且障碍物的分布有可能中断清洁机器人当前移动，使其难以按着既定规划路径离开的区域；判断待清洁环境中是否有复杂区域；如果有复杂区域，则在复杂区域，按照用于复杂区域的第一清洁方式进行清洁，在除复杂区域之外的非复杂区域，按照用于非复杂区域的第二清洁方式进行清洁。本申请既保证了清洁的效果，又避免了复杂区域对既有清洁规划的中断，提升了整体清洁的流畅性，保证了整体有序高效。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别地，涉及一种提高清洁效率的方法。

背景技术

在智能清洁中，由于环境比较复杂，会导致清洁过程变得冗长。以家居环境下的清洁为例，清洁机器人在执行清洁任务时，可能会进入一些被障碍物分割而变得碎片化区域，如餐厅中桌子和凳子组成的区域，这些区域内障碍物的分布会中断清洁机器人的正常清洁，甚至扰乱清洁机器人的正常清洁规划，造成清洁区域不连续，导致清洁效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种提高清洁效率的方法，以解决包含有被障碍物分割的碎片化区域的清洁。

本发明提供的一种提高清洁效率的方法，该方法包括，

获取待清洁环境的第一地图数据，进行复杂区域检测；所述复杂区域为：清洁机器人可出入，但在出入过程中可能与障碍物发生碰撞，而且障碍物的分布有可能中断清洁机器人当前移动，使其难以按着既定规划路径离开的区域；

判断待清洁环境中是否有复杂区域；

如果有复杂区域，则在复杂区域，按照用于复杂区域的第一清洁方式进行清洁，在除复杂区域之外的非复杂区域，按照用于非复杂区域的第二清洁方式进行清洁。

较佳地，所述获取待清洁环境的第一地图数据，进行复杂区域检测，包括，根据历史地图数据进行复杂区域检测，将检测到的复杂区域进行标记并存储，

所述判断待清洁环境中是否有复杂区域包括，根据历史地图数据中的复杂区域标记，判断当前清洁环境中是否包括有复杂区域，

所述按照复杂区域的第一清洁方式进行清洁，进一步包括，优先清洁非复杂区域，在非复杂区域清洁完毕后，再清洁复杂区域。

较佳地，所述获取待清洁环境的第一地图数据，进行复杂区域检测，包括，

实时获取待清洁环境当前地图数据，进行复杂区域检测，并在获取当前地图数据的同时进行当前清洁；

所述如果有复杂区域，则按照复杂区域的第一清洁方式进行清洁，包括，

当清洁机器人位于当前复杂区域、且不符合离开复杂区域的条件时，则对当前复杂区域进行清洁，

否则，优先清洁非复杂区域，待非复杂区域清洁完毕后再逐一清洁未清洁的复杂区域。

较佳地，所述当清洁机器人位于当前复杂区域、且不符合离开复杂区域的条件时，则对当前复杂区域进行清洁，否则，优先清洁非复杂区域，待非复杂区域清洁完毕后再逐一清洁未清洁的复杂区域，包括，

判断清洁机器人是否位于当前复杂区域，

若清洁机器人未位于当前复杂区域，则持续当前清洁；

若清洁机器人位于当前复杂区域，则当当前复杂区域内已清洁轨迹面积所占当前复杂区域面积的比例小于设定的比例阈值时，触发清洁机器人离开当前复杂区域，行进至非复杂区域进行清洁，否则，在当前复杂区域内进行清洁，直至当前复杂区域清洁完毕，触发清洁机器人离开当前复杂区域；

判断待清洁环境的当前地图数据是否获取完毕，