[发明专利]大场景非共同视野多相机标定方法在审
| 申请号： | 202011518342.4 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112598749A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 戴玉超;王凯铎;邓辉;项末初;沈守刚;何明一 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G01S19/42 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 顾潮琪 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 场景 共同 视野 多相 标定 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种大场景非共同视野多相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：在测试区域布置若干标志物，并对标志物的世界坐标系位置进行测定；利用云台相机对标志物进行观测，待标定的各台相机对云台相机进行观测，云台相机和待标定各相机之间相互通信，对齐图像数据的时间戳；通过对标志物的观测计算云台相机在世界坐标系下的真实三维轨迹；利用时间戳对应出现在每台待标定相机视野中的云台相机轨迹段，求解待标定相机在世界坐标系下的精确位姿；对各台待标定相机在世界坐标系下的位姿做矩阵变换，获得任意两个相机间的外参数矩阵。
2.根据权利要求1所述的大场景非共同视野多相机标定方法，其特征在于，所述的标志物印有ArUco编码，相邻标志物之间距离不大于10m。
3.根据权利要求1所述的大场景非共同视野多相机标定方法，其特征在于，所述的标志物采用精度达到毫米级的差分GPS进行位置测定。
4.根据权利要求1所述的大场景非共同视野多相机标定方法，其特征在于，所述的云台相机搭载在无人飞行器上，待标定的各台相机对无人飞行器进行观测。
5.根据权利要求1所述的大场景非共同视野多相机标定方法，其特征在于，所述的待标定相机在世界坐标系下的精确位姿利用PnP模型求解。
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