[发明专利]一种智能线控底盘加速度控制系统与控制方法

权利要求书

1.一种智能线控底盘加速度控制系统，其特征在于，包括上位机、VCU、感知系统、线控驱动系统、线控制动系统和车载传感系统；

所述的上位机用于向VCU发送期望纵向加速度值；

所述的感知系统包括IMU、GPS和数据处理模块，所述的IMU用于感知实时的底盘多个方向加速度与路面坡度信息，所述的GPS用于获取实时的底盘位置和速度信息，所述数据处理模块用于将IMU数据和GPS数据滤波和融合，得到实时的底盘的车速、纵向加速度和路面坡度值并发送给VCU；

所述的线控驱动系统包括若干电机控制器和若干底盘驱动电机，所述的线控驱动系统用于接收VCU发送的控制信号并向VCU反馈各个底盘驱动电机的输出扭矩；

所述的线控制动系统包括若干制动控制器和若干制动执行器，所述的线控制动系统用于将各个制动执行器的制动压力值反馈给VCU并接收VCU发送的控制信号；

所述的车载传感系统包括若干车轮转角传感器和若干载重压力传感器，所述的车载传感系统用于向VCU反馈若干车轮转角传感器测量得到的底盘的每个车轮转角值和若干载重压力传感器测量得到的底盘的载重压力值；

所述的VCU用于与上位机、感知系统、线控驱动系统、线控制动系统和车载传感系统进行CAN通信，即：

接收上位机发送的期望纵向加速度值；

接收感知系统发送的底盘的车速、纵向加速度和路面坡度值；

接收线控驱动系统、线控制动系统和车载传感系统的反馈信息并向线控驱动系统和线控制动系统发送控制信号，所述的控制信号包括线控驱动系统中每个底盘驱动电机的输出扭矩期望值和线控制动系统中每个制动执行器的制动压力期望值；

以及：

实时拟合、更新并存储用于底盘加速度控制的前馈控制参数，根据存储的前馈控制参数计算得到底盘加速度控制中的前馈控制输出；

实时优化、更新并存储用于底盘加速度控制的PID反馈控制参数，根据存储的PID反馈控制参数计算得到底盘加速度控制中的PID反馈控制输出。

2.一种基于权利要求1所述的智能线控底盘加速度控制系统实施的智能线控底盘加速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：底盘启动，加速度控制系统跟随启动；

步骤S2：VCU实时拟合、更新并存储用于底盘加速度控制的前馈控制参数；

步骤S3：VCU判断上位机是否已发送期望纵向加速度值，若上位机已发送期望纵向加速度值，则进入步骤S4，否则进入步骤S6；

步骤S4：VCU实时优化、更新并存储用于底盘加速度控制的PID反馈控制参数；

步骤S5：VCU根据上位机发送的期望纵向加速度值，结合VCU中存储的前馈控制参数和PID反馈控制参数，控制底盘跟随期望纵向加速度行驶；

步骤S6：VCU判断底盘是否关闭，若底盘关闭，则智能线控底盘加速度控制系统关闭；若底盘未关闭，则进入步骤S2。