[发明专利]洁布装置、包含该洁布装置的擦窗机器人的系统及控制方法

说明书

本发明公开了洁布装置、包含该洁布装置的擦窗机器人的系统及控制方法，所述洁布装置包括截面为梯形的外壳体，外壳体设有第一开口，在外壳体内且与第一开口配合安装有若干锥台形的气液分离部，气液分离部的下方设有能够作用在清洁布上刮除污水的弹性刮板，弹性刮板位于外壳体的下游侧，同时弹性刮板一端设于气液分离部上，另一端与清洁布配合，与弹性刮板相对侧设有连接至清水箱且能够向清洁布喷水的喷水装置；本发明的技术目的在于提供洁布装置、包含该洁布装置的擦窗机器人的系统及控制方法。

本申请是申请日为2019年09月28日、申请号为201910928109.4、发明名称为“高效擦窗机器人”申请的分案申请。

技术领域

本发明属于机器人领域，特别涉及洁布装置、包含该洁布装置的擦窗机器人的系统及控制方法。

背景技术

随着城市化进程的加快，不管是住宅还是高层建筑的玻璃面越来越多，因此窗户玻璃清洁不是一件容易的事情，特别是对于高层建筑来说，要隔很久的时间才会清洁一次，而且要清洁工人在高空作业对于安全性来说也是一种考验。而住宅建筑的外用玻璃同样难以清理，人工清理存在一定的安全隐患，所以擦窗机器人应运而生。而现有的擦窗机器人玻璃擦拭不干净，擦窗效率低，因此需要一种更好的擦窗机器人。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明的技术目的在于提供洁布装置、包含该洁布装置的擦窗机器人的系统及控制方法。

本发明通过以下技术方案实现：

高效擦窗机器人，包括:呈矩形盒体状的机器人本体，机器人本体的底部设行走装置及能够使得机器人吸附在玻璃表面的吸附机构，所述机器人本体内设有能够对机器人底面玻璃进行清洁的清洁装置及对清洁装置的清洁布进行清洁的洁布装置，所述机器人本体侧面设有一便于更换清洁布的侧开门；所述机器人本体内还设有与洁布装置连接的清水箱及污水箱。

其中，所述清洁装置包括两个转筒及至少一个转筒设有与转筒连接并能够驱动转筒转动的马达，两转筒上配合安装有能够跟随转筒转动的环形的清洁布，转筒安装在清洁布的内侧并使得清洁布刚好紧绷，侧开门设于马达的相对面，所述转筒外圆柱面上设有若干防滑凸起，所述机器人本体内还设有一擦窗辅助装置，所述擦窗辅助装置包括安装于两转筒之间且位于环形的清洁布内侧的活动板，活动板通过安装在机器人本体内的电动伸缩杆能够上下伸缩地安装在机器人本体内，通过电动伸缩杆的伸缩能够调节活动板作用在清洁布上的力，所述电动伸缩杆设于侧开门的相对侧。

洁布装置包括截面为梯形的外壳体，外壳体设有第一开口，在外壳体内且与第一开口配合安装有若干锥台形的气液分离部，气液分离部的下方设有能够作用在清洁布上刮除污水的弹性刮板，弹性刮板位于外壳体的下游侧，即位于沿清洁布移动方向的下侧，同时弹性刮板一端设于气液分离部上，另一端与清洁布配合，与弹性刮板相对侧设有连接至清水箱且能够向清洁布喷水的喷水装置；

所述气液分离部包括安装在内管体内的呈锥体状的螺旋叶片，靠近清洁布端为螺旋叶片的大端，另一端为小端，内管体外套设有外管体，螺旋叶片靠近小端侧与内管体相接位置设有若干通向外管体的液孔，所述内管体与外管体之间及内管体小端连接有负压气泵。

洁布装置还包括设于外壳体相对于清洁布另一侧且用于支撑清洁布的支板，所述支板上形成有若干的细孔。

转筒安装在支杆上，所述支杆包括内杆及套设于内杆外的外杆，转筒设于外杆上，内杆上设有与外杆端面配合的压缩弹簧，所述内杆与外杆之间设有限位结构，所述外杆远离弹簧的一端设为椎体结构，椎体结构配合安装有锥形轴承，所述锥形轴承安装在侧开门上，侧开门关上刚使得锥形轴承与椎体结构形成配合。

所述转筒呈橄榄型，所述清洁布具有弹性，所述清洁布的结构与橄榄型的转筒结构适配，所述清洁布内嵌入设有内筋，内筋设置的角度与清洁布的边呈70-110°。

弹性刮板后端的内管体上设有连通至外管体的液孔；内管体与外管体之间、内管体分别连接至污水箱。