[发明专利]车辆定位方法及装置

权利要求书

1.一种车辆定位方法，包括：

确定各定位子单元的初始权重，其中，各个所述定位子单元用于采用不同定位方法对车辆进行定位；

根据车辆运行数据，确定所述车辆运行过程中的定位真值；

获取融合定位数据和所述定位真值的第一差值；所述融合定位数据根据各所述定位子单元的初始权重融合计算得到的；

若所述第一差值大于等于第一阈值，则分别获取各所述定位子单元对车辆的定位数据与所述定位真值的第二差值；

将所述第二差值大于等于第二阈值的定位子单元确定为目标子单元，得到至少一个目标子单元；

降低各所述目标子单元的权重值，以及，提高所述目标子单元之外的定位子单元的权重值，得到调整后的各所述定位子单元的权重；

根据所述调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果；

获取所述定位结果和所述定位真值的第三差值；

若所述第三差值小于所述第二差值，则将权重地图中的各位置点各自对应的定位子单元的权重，更新为所述更新后的各所述定位子单元的权重。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果，包括：

获取调整后的各所述定位子单元各自输出的定位数据；

根据调整后的各所述定位子单元各自输出的定位数据和更新后的所述定位子单元的权重进行融合处理，得到所述车辆的定位结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定各定位子单元的初始权重，包括：

创建定位子单元对应的权重地图，其中，所述权重地图中包括至少一个位置点，各所述位置点分别对应各自的定位子单元的初始权重。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述定位子单元包括如下中的至少一种：视觉定位子单元、惯导定位子单元、全球卫星导航系统定位子单元、激光雷达定位子单元。

5.一种车辆定位装置，包括：

确定模块，用于确定各定位子单元的初始权重，其中，各个所述定位子单元用于采用不同定位装置对车辆进行定位；

所述确定模块，还用于根据车辆运行数据，确定所述车辆运行过程中的定位真值；

调整模块，用于获取融合定位数据和所述定位真值的第一差值；所述融合定位数据根据各所述定位子单元的初始权重融合计算得到的；

若所述第一差值大于等于第一阈值，则分别获取各所述定位子单元对车辆的定位数据与所述定位真值的第二差值；

将所述第二差值大于等于第二阈值的定位子单元确定为目标子单元，得到至少一个目标子单元；

降低各所述目标子单元的权重值，以及，提高所述目标子单元之外的定位子单元的权重值，得到调整后的各所述定位子单元的权重；

定位模块，用于根据所述调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果；

更新模块，包括：

第四获取子模块，用于在所述根据调整后的各所述定位子单元的权重进行融合计算，得到所述车辆的定位结果之后，获取所述定位结果和所述定位真值的第三差值；

更新子模块，用于若所述第三差值小于所述第二差值，则将权重地图中的各位置点各自对应的定位子单元的权重，更新为所述更新后的各所述定位子单元的权重。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述定位模块，包括：

第三获取子模块，用于获取调整后的各所述定位子单元各自输出的定位数据；

融合子模块，用于根据调整后的各所述定位子单元各自输出的定位数据和更新后的所述定位子单元的权重进行融合处理，得到所述车辆的定位结果。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其中，所述确定模块，包括：

创建子模块，用于创建定位子单元对应的权重地图，其中，所述权重地图中包括至少一个位置点，各所述位置点分别对应各自的定位子单元的初始权重。