[发明专利]虚拟定位方法及装置、虚拟定位系统

说明书

本发明公开了一种虚拟定位方法及装置、虚拟定位系统。其中，该方法包括：获取目标在第一摄像头集群中的目标定位数据，其中，第一摄像头集群是定位系统中用于采用的摄像头，定位系统被用于执行目标跟踪任务以生成定位数据；将目标定位数据发送至定位系统，其中，定位系统利用目标映射模型和目标定位数据生成目标在第二摄像头集群中的虚拟定位数据，目标映射模型用于描述第一摄像头集群与第二摄像头集群在空间上的映射关系；根据虚拟定位数据对目标进行虚拟定位。本发明解决了相关技术中图像传感器应用比较单一，无法利用图像传感器进行大规模的协同跟踪的技术问题。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种虚拟定位方法及装置、虚拟定位系统。

背景技术

随着技术的指数级发展，图像传感器生产成本会逐年下降，生成规模也会呈现指数级的增长，同时也会催生出各种新型应用，比如链式图像传感器技术。随着图像传感器广泛应用在社会场景的同时，也需要有一种多个图像传感器协同跟踪的技术来满足用户的目标跟踪需求。

目前，使用图像传感器来进行定位和跟踪的技术应用已经非常广泛，比如一些优秀的跟踪系统PTAM(Parallel Tracking and Mapping)、ACTS(Automatic CameraTracking System)等。不同的定位和跟踪技术有不同的优越性和成熟度，但是这些技术都是应用于单一监控摄像头下的识别定位和跟踪。

目前，缺乏一种图像传感器大规模协同的跟踪技术。

针对上述相关技术中图像传感器应用比较单一，无法利用图像传感器进行大规模的协同跟踪的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种虚拟定位方法及装置、虚拟定位系统，以至少解决相关技术中图像传感器应用比较单一，无法利用图像传感器进行大规模的协同跟踪的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种虚拟定位方法，包括：获取目标在第一摄像头集群中的目标定位数据，其中，所述第一摄像头集群是定位系统中用于采用的摄像头，所述定位系统被用于执行目标跟踪任务以生成定位数据；将所述目标定位数据发送至所述定位系统，其中，所述定位系统利用目标映射模型和所述目标定位数据生成所述目标在第二摄像头集群中的虚拟定位数据，所述目标映射模型用于描述所述第一摄像头集群与所述第二摄像头集群在空间上的映射关系；根据所述虚拟定位数据对所述目标进行虚拟定位。

可选地，所述目标映射模型为所述定位系统从映射模型系统获取的映射模型，其中，所述映射模型系统通过初始化建模的方式生成包含有预定应用场景内各摄像头位置和取景角度关系的映射模型。

可选地，在根据所述虚拟定位数据对所述目标进行虚拟定位之前，该虚拟定位方法还包括：对所述虚拟定位数据进行校验；其中，对所述虚拟定位数据进行校验，包括：获取所述目标在所述第二摄像头集群中的实际定位数据；利用预定校验规则确定所述实际定位数据与所述虚拟定位数据的相似度，以对所述虚拟定位数据与所述实际定位数据之前的一致性进行校验。

可选地，该虚拟定位方法还包括：响应于接力跟踪请求信号，并根据所述虚拟定位数据确定所述第二摄像头集群中的最佳采样摄像头；将所述最佳采样摄像头的属性设置为第一摄像头集群，得到更新后的第一摄像头集群；获取所述更新后的第一摄像头集群采集的图像信息流；将所述图像信息流发送至所述定位系统，其中，所述定位系统基于所述图像信息流生成所述目标在所述更新后的第一摄像头集群中的目标定位数据。

可选地，响应于接力跟踪请求信号，包括：确定所述第一摄像头集群和所述第二摄像头集群所在预定应用场景中摄像头的分布密度；确定所述分布密度小于预定数值时，在所述目标位于所述第一摄像头集群取景区域的边缘预定位置时，响应于所述接力跟踪请求信号；或，确定所述分布密度不小于预定数值时，在所述目标离开所述第一摄像头集群取景区域的中间位置时，响应于所述接力跟踪请求信号。