[发明专利]一种UUV往返式对接航路控制方法在审
| 申请号： | 202011523398.9 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112684811A | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 程树明;郝喆;魏鹤怡;张斌;王继元;赵宁宁;姬雪峰 | 申请（专利权）人： | 西安精密机械研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 屠沛 |
| 地址： | 710077 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 uuv 往返 对接 航路 控制 方法 | ||
1.一种UUV往返式对接航路控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)水下航行器导引系统搜寻目标水下对接装置，并将导引信息反馈给水下航行器控制系统；
2)水下航行器控制系统按照步骤1)反馈的导引信息生成导引指令控制UUV执行远程接近；
3)直至UUV与目标水下对接装置距离小于30米时，水下航行器控制系统控制UUV远离目标水下对接装置进行航行，主航向与目标水下对接装置的对接口朝向相同；
4)UUV航行至与目标水下对接装置距离大于160米时，水下航行器控制系统控制UUV掉头正对目标水下对接装置继续航行，同时，导引系统再次搜寻目标水下对接装置，并将导引信息反馈给水下航行器控制系统；
5)水下航行器控制系统根据步骤4)反馈的导引信息、航向信息判断目标水平方位角以及UUV与目标水下对接装置之间的距离；
当目标水平方位角大于2°时，水下航行器控制系统对UUV进行横移控制，直至目标水平方位角小于2°；
当距离小于30米时，结束航路控制，转入末程精确对接阶段。
2.根据权利要求1所述UUV往返式对接航路控制方法，其特征在于：
步骤3)中，直至UUV与目标水下对接装置距离为20～30米时，水下航行器控制系统控制UUV远离目标水下对接装置进行航行，主航向与目标水下对接装置的对接口朝向相同。
3.根据权利要求2所述UUV往返式对接航路控制方法，其特征在于：
步骤5)中，所述横移控制的次数为1～2次。
4.根据权利要求3所述UUV往返式对接航路控制方法，其特征在于：
所述UUV采用单一尾部推进。
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