[发明专利]基于轨迹分析的置信度确定方法、路侧设备及云控平台

权利要求书

1.一种基于轨迹分析的置信度确定方法，包括：

针对于待处理视频中的每一帧待处理图像，执行如下操作：确定该待处理图像中的各目标对象的检测框信息，得到检测框信息集合；根据该待处理图像中的各目标对象的历史轨迹，预测该待处理图像中各目标对象的轨迹信息，得到轨迹信息集合；根据所述轨迹信息集合与所述检测框信息集合的匹配度，确定针对该待处理图像中的所述检测框信息集合的检测结果的置信度；

根据预设时间窗内的各待处理图像对应的检测结果的置信度，确定所述待处理视频对应的检测结果的置信度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据该待处理图像中的各目标对象的历史轨迹，预测该待处理图像中各目标对象的轨迹信息，得到轨迹信息集合之后，还包括：

根据该待处理图像中的各目标对象的历史轨迹的状态信息，将轨迹信息集合划分为移动轨迹集合和非移动轨迹集合，其中，所述状态信息用于表征，在截止到该待处理图像前的所述待处理视频中，历史轨迹所对应的目标对象是否一直处于移动状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述轨迹信息集合与所述检测框信息集合的匹配度，确定针对该待处理图像中的所述检测框信息集合的检测结果的置信度，包括：

根据所述移动轨迹集合与所述检测框信息集合的匹配度，确定第一轨迹匹配集合、第一轨迹不匹配集合和第一检测框不匹配集合，其中，所述第一轨迹匹配集合中为所述移动轨迹集合中匹配到所述检测框信息集合中的检测框的轨迹信息，所述第一轨迹不匹配集合中为所述移动轨迹集合中未匹配到所述检测框信息集合中的检测框的轨迹信息，所述第一检测框不匹配集合中为所述检测框信息集合中未匹配到所述移动轨迹集合中的轨迹信息的检测框信息；

根据所述非移动轨迹集合与所述第一检测框不匹配集合的匹配度，确定第二出轨迹匹配集合、第二轨迹不匹配集合和第二检测框不匹配集合，其中，所述第二轨迹匹配集合中为所述非移动轨迹集合中匹配到所述第一检测框不匹配集合中的检测框的轨迹信息，所述第二轨迹不匹配集合中为所述非移动轨迹集合中未匹配到所述第一检测框不匹配集合中的检测框的轨迹信息，所述第二检测框不匹配集合中为所述第一检测框不匹配集合中未匹配到所述非移动轨迹集合中的轨迹信息的检测框信息；

根据所述第一轨迹不匹配集合、所述第二轨迹不匹配集合，确定针对该待处理图像中的所述检测框信息集合的检测结果的置信度。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述状态信息为不大于预设阈值的自然数；

所述方法还包括：

针对于该待处理图像中的每个目标对象，执行如下操作：

响应于确定在该待处理图像的检测框信息集合中存在与该目标对象的轨迹信息相匹配的检测框，将该目标对象的状态信息所表征的自然数加一，其中，当所述状态信息达到所述预设阈值时，不再增加；

响应于确定在该待处理图像的检测框信息集合中不存在与该目标对象的轨迹信息相匹配的检测框，将该目标对象的状态信息所表征的自然数减一，其中，当所述状态信息为零时，不再减小。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据该待处理图像中的各目标对象的历史轨迹的状态信息，将轨迹信息集合划分为移动轨迹集合和非移动轨迹集合，包括：

将状态信息等于所述预设阈值的目标对象的轨迹信息划分至所述移动轨迹集合；

将状态信息大于零且小于所述预设阈值的目标对象的轨迹信息划分至所述非移动轨迹集合。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一轨迹不匹配集合、所述第二轨迹不匹配集合，确定针对该待处理图像中的所述检测框信息集合的检测结果的置信度，包括：

将所述第一轨迹不匹配集合中的轨迹信息的数量确定为第一数值；

将所述第二轨迹不匹配集合中，匹配次数小于所述预设阈值的目标对象的轨迹信息的数量确定为第二数值，其中，匹配次数表征截止到该待处理图像，目标对象在所述待处理视频中的各待处理图像中的轨迹信息与检测框信息的匹配次数；

将所述检测框信息集合中的检测框信息的数量确定为第三数值；

根据所述第一数值、所述第二数值以及所述第三数值，确定针对该待处理图像中的所述检测框信息集合的检测结果的置信度。