[发明专利]一种云台的控制方法以及云台

权利要求书

1.一种云台的控制方法，用于调节云台的跟随速度，其特征在于，包括：

通过第一运动传感器确定基座的运动信息，其中，所述第一运动传感器安装在云台的基座上或与所述基座固定连接的其他部件上，所述第一运动传感器为惯性测量单元或陀螺仪；

根据所述基座的运动信息确定所述云台的跟随速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过云台上的第二运动传感器确定云台的姿态；

确定所述基座的姿态；

所述根据所述基座的运动信息确定所述云台的跟随速度包括：

根据所述基座的运动信息、所述云台的姿态以及所述基座的姿态确定云台的跟随速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述基座的运动信息、所述云台的姿态、所述基座的姿态确定跟随速度包括：

确定所述云台的姿态与所述基座的姿态之间的误差姿态，根据所述误差姿态和所述基座的运动信息确定云台的跟随速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述云台的姿态与所述基座姿态之间的误差姿态包括：

云台的姿态与基座的姿态之间在yaw轴方向、pitch轴方向、roll轴方向中一个或多个方向上的误差姿态；

所述基座的运动信息包括：

基座在yaw轴方向、pitch轴方向、roll轴方向中一个或多个方向上的运动信息；

根据所述误差姿态和所述基座的运动信息确定云台的跟随速度包括：

根据在yaw轴方向、pitch轴方向、roll轴方向中一个或多个方向上的误差姿态和所述基座在yaw轴方向、pitch轴方向、roll轴方向中一个或多个方向上的运动信息确定云台在yaw轴方向、pitch轴方向、roll轴方向中一个或多个方向上的跟随速度。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，

所述根据所述基座的运动信息、所述云台的姿态、所述基座的姿态确定云台的跟随速度包括：

获取跟随速度调节系数；

根据跟随速度调节系数、所述基座的运动信息、所述云台的姿态、所述基座的姿态确定云台的跟随速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定云台的基本跟随速度；

所述根据所述基座的运动信息确定所述云台的跟随速度包括：

根据所述基座的运动信息、所述云台的基本跟随速度确定云台的跟随速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述确定云台的基本跟随速度包括：

通过云台上的第二运动传感器确定云台的姿态；

确定所述基座的姿态；

确定所述云台的姿态与所述基座的姿态之间的误差姿态，并根据所述误差姿态确定云台的基本跟随速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述云台的姿态与所述基座姿态之间的误差姿态包括：

云台的姿态与基座的姿态之间的在yaw轴方向、pitch轴方向、roll轴方向中一个或多个方向上的误差姿态；

根据所述误差姿态确定云台的基本跟随速度包括：

根据在yaw轴方向、pitch轴方向、roll轴方向中一个或多个方向上的所述误差姿态确定云台在yaw轴方向、pitch轴方向、roll轴方向中一个或多个方向上的基本跟随速度。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，

所述根据所述误差姿态确定云台的基本跟随速度包括：

获取跟随速度调节系数；

根据跟随速度调节系数和所述误差姿态确定云台的基本跟随速度。

10.根据权利要求2或7所述的方法，其特征在于，

所述确定所述基座的姿态包括：

获取云台的一个或多个轴的驱动电机的转动角度，根据所述转动角度和所述云台的姿态确定基座的姿态。

11.一种云台，其特征在于，包括：

第一运动传感器，用于确定云台的基座的运动信息，其中，所述第一运动传感器安装在云台的基座上，所述第一运动传感器为惯性测量单元或陀螺仪；

一个或多个处理器，单独或协同地工作，所述处理器用于根据所述基座的运动信息确定所述云台的跟随速度。