[发明专利]棋盘格标定角点的判别方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种棋盘格标定角点的判别方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100、获取待判别特征点的邻域图像；

S110、对所述邻域图像进行边缘提取，获取所述邻域图像中n个边缘点的坐标值，求取所述n个边缘点的坐标值的平均值得到平均值点的坐标；

S120、初始化相交于平均值点的第一直线和第二直线以及i＝1，其中所述第一直线具有第一方向向量，所述第二直线具有第二方向向量；

S130、求取平均值点到边缘点p_i的第三方向向量，平均值点和边缘点p_i定义一第三直线；

S140、计算所述第三直线与所述第一直线之间的夹角α_i和所述第三直线与所述第二直线之间的夹角β_i；

S150、比较夹角α_i和β_i的大小，若α_i≤β_i，则执行步骤S160，若α_iβ_i，则执行步骤S170；

S160、根据所述第一方向向量与所述第三方向向量的运算迭代更新所述第一方向向量以使迭代后的所述第一方向向量位于迭代前的所述第一方向向量与所述第三方向向量之间；

S170、根据所述第二方向向量与所述第三方向向量的运算迭代更新所述第二方向向量以使迭代后的所述第二方向向量位于迭代前的所述第二方向向量与所述第三方向向量之间；

S180、如果i不等于n，则令i＝i+1，重复步骤S130至S170，如果i＝n，则执行步骤S190；

S190、根据当前获取到的所述第一方向向量和第二方向向量界定的相交直线模型以及所有边缘点与所述相交直线模型的契合度对所述待判别特征点进行判别。

2.根据权利要求1所述的棋盘格标定角点的判别方法，其特征在于，步骤S100中所述获取待判别特征点的邻域图像包括：

获取含有若干所述待判别特征点的棋盘格的图像；

以所述待判别特征点为中心获取其采样半径内的所述邻域图像，所述采样半径小于所述棋盘格的方格的边长。

3.根据权利要求1所述的棋盘格标定角点的判别方法，其特征在于，步骤S110中所述对所述邻域图像进行边缘提取包括：

对所述邻域图像进行二值化；

对二值化后的所述邻域图像进行边缘提取。

4.根据权利要求1所述的棋盘格标定角点的判别方法，其特征在于，

步骤S160中，迭代后的所述第一方向向量根据迭代前的所述第一方向向量与所述第三方向向量的合成获得；

步骤S170中，迭代后的所述第二方向向量根据迭代前的所述第二方向向量与所述第三方向向量的合成获得。

5.根据权利要求1所述的棋盘格标定角点的判别方法，其特征在于，步骤S190包括：

S191、将所述相交直线模型中的第一直线和第二直线之间的夹角θ与预设角度值比较，如果夹角θ小于所述预设角度值，则进入步骤S192；

S192、判定当前所述待判别特征点不是标定角点。

6.根据权利要求5所述的棋盘格标定角点的判别方法，其特征在于，步骤S192之后，步骤S190还包括：

S193、获取每一所述边缘点至所述相交直线模型的第一直线和第二直线的距离d_i1和d_i2；

S194、若d_i1≤d_i2，则判断距离d_i1是否满足第一预设距离条件，若d_i2d_i1，则判断距离d_i2是否满足第二预设距离条件；

S195、获取与所述第一直线之间的距离d_i1满足所述第一预设距离条件的边缘点的数量c₁以及与所述第二直线之间的距离d_i2满足所述第二预设距离条件的边缘点的数量c₂；

S196、根据边缘点的数量c₁和c₂，判断当前所述待判别特征点是否为标定角点。