[发明专利]一种基于多MEMS传感器的微型航姿定位装置

权利要求书

1.一种基于多MEMS传感器的微型航姿定位装置，其特征在于：包括航向姿态参考模组(1)、中心控制模组(2)、多功能模组(3)、车平台模组(4)、飞行模组(5)、动力模组(6)，所述航向姿态参考模组(1)包括8片MEMS惯性测量元件(11)、航姿功能模组(12)，所述航向姿态参考模组(1)、中心控制模组(2)、多功能模组(3)、飞行模组(5)、动力模组(6)均安装在车平台模组(4)上，所述航向姿态参考模组(1)、多功能模组(3)、车平台模组(4)、飞行模组(5)、动力模组(6)均与中心控制模组(2)电连接。

2.根据权利要求1中所述的一种基于多MEMS传感器的微型航姿定位装置，其特征在于：所述MEMS惯性测量元件(11)用于采集角速度和加速度数据，所述航姿功能模组(12)用于接收并解算来自MEMS惯性测量元件(11)的数据并传输给中心控制模组(2)，所述MEMS惯性测量元件(11)包括三角轴微陀螺仪(111)、三轴微加速度计(112)、数字运动处理器(113)、和温度传感器(114)。

3.根据权利要求1所述的一种基于多MEMS传感器的微型航姿定位装置，其特征在于：所述航向姿态参考模组(1)的核心算法包括四元素全姿态导航解算和非线性卡尔曼滤波数据融合，所述中心控制模组(2)的核心算法是系统级的误差分析与补偿。

4.根据权利要求1所述的一种基于多MEMS传感器的微型航姿定位装置，其特征在于：所述中心控制模组(2)用于接收和处理来自航向姿态参考模组(1)的数据，所述中心控制模组(2)根据航向姿态参考模组(1)的数据控制车平台模组(4)和飞行模组(5)，所述中心控制模组(2)还用于控制多功能模组(3)，使其采集数据和执行命令。

5.根据权利要求1所述的一种基于多MEMS传感器的微型航姿定位装置，其特征在于：所述多功能模组(3)包括多功能主控板(121)、机械手(31)、采集器组(32)、执行器组(33)，所述采集器组(32)包含若干麦克风、光敏元件、温湿度元件，所述执行器组(33)包括若干喇叭、若干电机、若干舵机、若干LED灯、若干结构件，所述机械手(31)、采集器组(32)、执行器组(33)与多功能主控板(121)电连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于多MEMS传感器的微型航姿定位装置，其特征在于：所述车平台模组(4)位于整个装置的最底部，用于支撑整个装置并提供陆地行走能力，所述车平台模组(4)包括车平台主体(41)、车轮组(42)、隐藏模组(44)，所述车平台主体(41)上设置有车平台主控板(411)，所述车平台主控板(411)与中心控制模组(2)电连接。

7.根据权利要求5所述的隐藏模组(44)，其特征在于：所述隐藏模组(44)包括塑料结构件若干和舵机若干，其作用是将多功能模组(3)封闭或打开，所述舵机和车平台主控板(411)电连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于多MEMS传感器的微型航姿定位装置，其特征在于：所述飞行模组(5)包括飞行平台(51)和飞行连接件(52)，所述飞行平台(51)上设置有飞行主控板(52)，所述飞行主控板(511)和中心控制模组(2)电连接，所述飞行连接件(52)用于连接飞行平台(51)和车平台主体(41)。