[发明专利]视觉与激光融合的机器人控制方法、控制系统及芯片

说明书

本发明公开了一种视觉与激光融合的机器人控制方法、控制系统及芯片，属于智能清洁机器人技术领域。所述机器人具有感知装置，所述方法包括，在清洁作业之前确定当前清洁机器人的原始位置；通过感知装置旋转拍摄所述比赛场地，通过获取的感知数据确定场地参考线，根据参考线的形状信息确定场地类型；基于预设的场地类型与易脏区域的对应关系，根据所确定的场地类型确定比赛场地的易脏区域；当收到清洁指令时，优先控制所述清洁机器人清洁所述易脏区域。可以智能地对比赛场地进行清洁，清洁效率高。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种视觉与激光融合的机器人控制方法、控制系统及芯片。

背景技术

随着智能技术的发展，清洁机器人的用途越来越多，除了能够清洁外，还能擦窗，除了能够清洁作业外，还能吸尘、擦地、清理毛发等，是智能家居不可缺少的一种，随着近年科学技术的发展，清洁机器人已经越来越智能。现有的清洁机器人在作业时能够对家庭环境非常适用，其在进入到一个新环境中后，能够自动感知新环境并且计算作业面积和作业时间，从而智能的控制充电和作业。

然而对于家庭外的其他作业环境，目前应用较少，且不够广泛。

发明内容

本发明提供了一种视觉与激光融合的机器人控制方法、控制系统及芯片，具体技术方案如下：

一种视觉与激光融合的机器人控制方法，所述方法用于清洁机器人，所述清洁机器人具有感知装置，所述感知装置包括摄像头和激光雷达，所述方法包括：在清洁作业之前确定当前清洁机器人的原始位置；通过感知装置旋转拍摄所述比赛场地，通过获取的感知数据确定场地参考线，根据参考线的形状信息确定场地类型；基于预设的场地类型与易脏区域的对应关系，根据所确定的场地类型确定比赛场地的易脏区域；当收到清洁指令时，优先控制所述清洁机器人清洁所述易脏区域。

进一步地，所述场地类型为羽毛球场地、篮球场地、网球场地的任意一种。

进一步地，所述清洁指令包括第一清洁指令和第二清洁指令，所述第一清洁指令用于指示所述清洁机器人在第一时间段内完成清洁，所述第二清洁指令用于指示所述清洁机器人在第二时间段内完成清洁，其中第一时间段的时长小于所述第二时间段。

进一步地，当所述清洁指令为所述第一清洁指令时，控制所述清洁机器人清洁所述易脏区域后返回所述原始位置。

进一步地，当所述清洁指令为所述第二清洁指令时，控制所述清洁机器人清洁整个场地。

进一步地，优先控制所述清洁机器人清洁所述易脏区域后还包括：控制所述清洁机器人获取所述场地的图像数据；根据所述图像数据确定地面的反光信息；根据反光信息确定地面的水渍位置；控制所述清洁机器人对所述水渍位置进行清洁。

一种视觉与激光融合的机器人控制系统，所述机器人为清洁机器人，所述清洁机器人包括感知装置，所述感知装置包括摄像头和激光雷达，所述清洁机器人还包括：确定模块，用于在清洁作业之前确定当前清洁机器人的原始位置；感知模块，用于通过感知装置旋转拍摄所述比赛场地，通过获取的感知数据确定场地参考线，根据参考线的形状信息确定场地类型；对应模块，用于基于预设的场地类型与易脏区域的对应关系，根据所确定的场地类型确定比赛场地的易脏区域；控制模块，用于当收到清洁指令时，优先控制所述清洁机器人清洁所述易脏区域。

进一步地，所述控制模块还用于：控制所述清洁机器人获取所述场地的图像数据；根据所述图像数据确定地面的反光信息；根据反光信息确定地面的水渍位置；控制所述清洁机器人对所述水渍位置进行清洁。

一种芯片，所述芯片中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如上所述的视觉与激光融合的机器人控制方法。