[发明专利]一种自动化通用计量零件壁厚检测方法

权利要求书

1.一种自动化通用计量零件壁厚检测系统，包括用于检测的封闭房间，其特征在于，在封闭房间内设置有用于放置安装高精度检测转台的高精度检测转台安装放置区域，用于放置安装机械臂的机械臂安装放置区域，以及用于放置安装坐标测量仪的坐标测量仪安装放置区域；

在高精度检测转台安装放置区域内放置安装有用于放置待检测片件的高精度检测转台，在机械臂安装放置区域内放置安装有机械臂，在机械臂末端设置有用于扫描待检测片件的3D扫描仪，在坐标测量仪安装放置区域内放置安装有用于测量待检测片件的三维坐标的坐标测量仪；

还包括总控制器和显示屏，显示屏的显示端与总控制器的显示端相连，转台控制器的数据收发端与总控制器的转台数据收发端相连，机械臂控制器的数据收发端与总控制器的机械臂数据收发端相连，3D扫描仪控制器的数据收发端与总控制器的3D扫描仪数据收发端相连，坐标测量仪控制器的数据收发端与总控制器的坐标测量仪数据收发端相连；

总控制器分别向转台控制器、机械臂控制器、3D扫描仪控制器和坐标测量仪控制器发送控制信号，转台控制器、机械臂控制器、3D扫描仪控制器和坐标测量仪控制器分别接收到总控制器发送的控制信号后，转台控制器控制其高精度检测转台相应的运动，机械臂控制器控制其机械臂上的3D扫描仪相应的运动，使其扫描片件的图像数据，总控制器根据3D扫描仪扫描的片件的图像数据以及坐标测量仪采集的片件的三维坐标数据，生成检测的片件图像，对其合格的片件图像进行壁厚数据展示。

2.根据权利要求1所述的自动化通用计量零件壁厚检测系统，其特征在于，3D扫描仪的型号为Creaform MetraScan750。

3.根据权利要求1所述的自动化通用计量零件壁厚检测系统，其特征在于，坐标测量仪为C-Track空间动态光学跟踪器。

4.根据权利要求1所述的自动化通用计量零件壁厚检测系统，其特征在于，所述显示屏为触摸显示屏，触摸显示屏的触摸显示端与总控制器的触摸显示端相连。

5.一种自动化通用计量零件壁厚检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，总控制器向机械臂控制器发送机械臂预设运动轨迹数据，机械臂控制器接收到总控制器发送的机械臂预设运动轨迹数据后，机械臂控制器控制其机械臂按照其机械臂预设运动轨迹运动；

S2，在机械臂按照械臂预设运动轨迹运动时，3D扫描仪控制器根据总控制器发送的扫描其片件控制命令，3D扫描仪对其片件进行扫描并存储扫描的图像；

S3，坐标测量仪跟踪其3D扫描仪的运动轨迹，获取扫描图像的位置坐标；

S4，根据步骤S2中3D扫描仪扫描的片件图像以及步骤S3中坐标测量仪测量的3D扫描仪扫描的片件图像的位置坐标，生成片件的三维图像；

S5，根据片件三维图像得到其片件壁厚，判断其是否合格。

6.根据权利要求5所述的自动化通用计量零件壁厚检测方法，其特征在于，在步骤S1中，其机械臂上的3D扫描仪的运动轨迹为：

其中，(X_i,C,Y_i,C,Z_i,C)表示3D扫描仪C的运动轨迹坐标；

(x_C,y_C,c_C)表示运动轨迹偏移量；

当x_C≥0表示向三维原点坐标X轴正方向平移值为x_C；x_C＜0表示向三维原点坐标X轴反方向平移值为|x_C|，| |表示取绝对值；

y_C＞0表示向三维原点坐标Y轴正方向平移值为y_C；y_C≤0表示向三维原点坐标Y轴反方向平移值为|y_C|；

c_C＞0表示向三维原点坐标Z轴反方向平移值为c_C；c_C≤0表示向三维原点坐标Z轴正方向平移值为|c_C|；

a_C表示运动轨迹第一参数；

b_C表示运动轨迹第二参数。