[发明专利]一种虚拟支气管镜的拼接点多分支路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种虚拟支气管镜的拼接点多分支路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、对获取的肺部CT序列图像使用三维区域生长算法分割出支气管树；

S2、对分割出的支气管树图像使用三维细化算法提取出中心线图像并获取其坐标点集；

S3、使用拼接点算法在支气管树中心线复杂的多条分支路径中规划出一条分支路径；

S4、循环设置虚拟相机及其焦点的位置实现自动漫游。

2.根据权利要求1所述的一种虚拟支气管镜的拼接点多分支路径规划方法，其特征在于：所述S3中拼接点算法原理步骤如下：

S3.1、获取中心线坐标点集；

S3.2、选定路径起点和终点；

S3.3、遍历寻找判定点的邻接点集；

S3.4、遍历寻找邻接点集距离终点最小的点；

S3.5、将最小的点拼接入路径点集；

S3.6、判断最小的点是否与终点相等；

S3.7、将判定点从中心线坐标点集中删除，最小的点作为新的判定点，直至最小的点与终点相等；

S3.8、拼接结束路径规划完毕。

3.根据权利要求2所述的一种虚拟支气管镜的拼接点多分支路径规划方法，其特征在于：所述S3.3中，拼接接点算法原理中判定点和点集两点之间的欧式距离计算公式如下：

式中：L₁为欧式距离，P₁作为判定点，S为点集。

4.根据权利要求2所述的一种虚拟支气管镜的拼接点多分支路径规划方法，其特征在于：所述S3.3中，拼接接点算法原理中路径终点和邻接点集之间的欧式距离计算公式如下：

式中：M为邻接点集，P_r为路径终点。

5.根据权利要求2所述的一种虚拟支气管镜的拼接点多分支路径规划方法，其特征在于：所述S3.4中的最小的点采用循环比较法。

6.根据权利要求5所述的一种虚拟支气管镜的拼接点多分支路径规划方法，其特征在于：所述采用循环比较法包括如下步骤：

S3.4.1、首先比较两个数值，将最小的数值与另外一个数值比较，直至找到所有距离值中最小的值；

S3.4.2、确定且对应的最小邻接点，将最小邻接点作为第二个路径点，并将第二个路径点加入规划坐标点集，完成一次拼接；

S3.4.3、在中心线全部体素坐标点集中删除第一个路径点，新的中心线体素坐标点集设为点集，将第二个路径点作为当前判定点，在点集中寻找第二个路径点的邻接点，并对第二个路径点进行之后的拼接操作，直至拼接点坐标与终点坐标相，同时拼接结束。