[发明专利]一种无人机管道巡线系统及多站接力方法

权利要求书

1.一种无人机管道巡线系统，其特征在于，包括指挥控制中心、多个地面站，以及无人机；无人机执行任务时，采用广播方式传输下行信息，在无人机视距通信范围内，至少有3个地面站接收到无人机的下行信息传输帧；所述地面站采用分布式布站方式，通过地理隔离的方式消除系统自干扰，地面控制中心将连续n个地面站设为1组，2≤n≤16，且不同组之间相距为n倍站间距的地面站使用同一时隙发送数据；所述指挥控制中心通过如下方式实现对无人机的接力遥控：

（1）指挥控制中心根据下行信息传输帧中的无人机位置信息，选择出距离最优的3个地面站，作为当前距离最优地面站；

（2）根据当前距离最优地面站的地面回报链路遥测帧中包含的AGC信息和信道误码信息，选择链路质量最好的一个地面站；指挥控制中心通过上行网络协议帧唤醒该链路质量最好的地面站，完成该地面站的上行遥控功能；

（3）当无人机靠近当前距离最优地面站中的另一个站时，指挥控制中心根据下行信息传输帧中的无人机位置信息选择出新的距离最优的3个地面站，并将当前距离最优地面站更新为这3个地面站；

（4）重复步骤（2）和（3），完成地面站之间的多站接力。

2.根据权利要求1所述的一种无人机管道巡线系统，其特征在于，该系统的链路设计采用TDMA时分多址接入体制，信道传输采用OFDM调制体制。

3.根据权利要求1所述的一种无人机管道巡线系统，其特征在于，所述地面站通过上行链路遥控帧的资源时隙调整，动态刷新各无人机的下行时隙，从而实现一个地面站同时控制多架无人机。