[发明专利]一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人

权利要求书

1.一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,包括连轴架(1)，其特征在于：所述连轴架(1)前侧滑动设置有连接块(2)，连接块(2)在第一驱动机构的驱动下能沿着连轴架(1)的竖直方向来回滑动，连接块(2)底部通过一个过渡件(18)连接有斧足部；

斧足部包括斧足支架(19)、套筒(20)、斧足，斧足支架(19)顶部通过第二驱动机构与过渡件(18)相连接，通过第二驱动机构带动斧足支架(19)在水平面内转动；套筒(20)固定在斧足支架(19)底部，且套筒(20)上下贯通，斧足设置在套筒(20)底部，斧足包括沿套筒(20)周向均布的若干块独立的叶片(21)，每块叶片(21)顶端通过各自的主铰接轴(22)铰接在套筒(20)底部，并通过安装在斧足支架(19)底部的第三驱动机构驱动各块叶片(21)绕着各自的主铰接轴(22)同步转动，从而实现各块叶片(21)的张开或闭合，当各块叶片(21)均闭合时，各块叶片(21)共同形成一个外形为倒锥形的倒锥形斧足。

2.如权利要求1所述的一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,其特征在于：所述第二驱动机构包括主舵机(24)，主舵机(24)的壳体固定安装在过渡件(18)底部，主舵机(24)的输出轴竖直向下延伸且与斧足支架(19)固定连接。

3.如权利要求1所述的一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,其特征在于：所述第三驱动机构位于套筒(20)内部，所述第三驱动机构包括从舵机(25)、丝杠(26)、螺母(27)、推拉块(28)，从舵机(25)的壳体固定安装在斧足支架(19)底部，从舵机(25)的输出轴竖直向下延伸且与丝杠(26)固定连接，螺母(27)与丝杠(26)螺纹配合形成丝杠螺母副，推拉块(28)固定在螺母(27)上，推拉块(28)外圆周上沿周向均布有若干推拉连杆(29)，推拉连杆(29)的数量与叶片(21)的数量相等且一一对应，推拉连杆(29)的上下两端分别与推拉块(28)和叶片(21)内侧铰接。

4.如权利要求1所述的一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,其特征在于：所述连轴架(1)后侧设有左右并排的两根齿轮轴(10)，每根齿轮轴(10)沿竖向延伸，且每根齿轮轴(10)分别转动安装在连轴架(1)上，两根齿轮轴(10)上的齿轮(12)相互啮合，左、右两根齿轮轴(10)上分别固定安装有左外壳(13)、右外壳(14)，左外壳(13)、右外壳(14)将连轴架(1)、连接块(2)、两根齿轮轴(10)及其上的齿轮(12)均包裹在内，左外壳(13)、右外壳(14)后端分别固定在左、右两根齿轮轴(10)上，其中一个外壳内侧设有一个倾斜的撑杆(16)，撑杆(16)从下往上朝靠近连轴架(1)的方向倾斜，连接块(2)上固定有一个连接环(17)，连接环(17)滑动套装在撑杆(16)上，连接环(17)随着连接块(2)上下移动而同步运动，通过移动的连接环(17)与倾斜的撑杆(16)的配合，实现左外壳(13)、右外壳(14)的同步撑开或同步闭合。

5.如权利要求1所述的一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,其特征在于：所述第一驱动机构包括扭矩电机(3)、主动锥齿轮(4)、从动锥齿轮(5)、传动杆(6)，所述连轴架(1)顶端设有一个水平的连轴板(7)，所述扭矩电机(3)固定安装在连轴板(7)上，所述扭矩电机(3)的输出端与主动锥齿轮(4)固连，所述传动杆(6)顶端转动安装在连轴板(7)上并向上伸出连轴板(7)与从动锥齿轮(5)固连，所述主动锥齿轮(4)与从动锥齿轮(5)相啮合形成锥齿轮(12)副，所述传动杆(6)外侧壁上设有梯形螺纹，所述连接块(2)上开有梯形螺纹孔，所述传动杆(6)上的梯形螺纹与连接块(2)上的梯形螺纹孔之间呈螺纹配合连接，通过扭矩电机(3)带动锥齿轮(12)副动作，从而带动传动杆(6)旋转，由旋转的传动杆(6)带动连接块(2)沿竖直方向来回滑动。

6.如权利要求5所述的一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,其特征在于：所述连轴架(1)上设有竖向导轨(8)，所述竖向导轨(8)上滑动设置有滑块(9)，所述连接块(2)与滑块(9)固定连接。