[发明专利]基于红外线深度摄像头技术的机器人障碍检测方法及系统

权利要求书

1.基于红外线深度摄像头技术的机器人障碍检测方法，其特征在于包括如下步骤：

S1，获取红外深度传感器的数据；

S2，滤除设定区域以外的红外传感器传回的数据，所述设定区域先将红外深度传感器获得的画面划分出设定点，由设定点构成设定区域；将设定区域的形状和红外深度传感器获取的深度，与设有所述红外深度传感器的机器人的形状匹配；

S3，设定区域检测到障碍物时返回障碍物信息。

2.如权利要求1所述的基于红外线深度摄像头技术的机器人障碍检测方法，其特征在于根据检测到障碍物的设定点的位置、数量，进行规避。

3.如权利要求1所述的基于红外线深度摄像头技术的机器人障碍检测方法，其特征在于所述步骤S3中，当设定区域的一个以上设定点检测到障碍物时，判定存在障碍物。

4.如权利要求1所述的基于红外线深度摄像头技术的机器人障碍检测方法，其特征在于所述步骤S1，通过红外深度传感器对指定的画面区域进行距离采样，当指定的画面区域返回的红外线探测距离小于距离阈值，表示探测到障碍物。

5.如权利要求4所述的基于红外线深度摄像头技术的机器人障碍检测方法，其特征在于所述步骤S2，当探测到的障碍物被设定区域中的设定点检测到时才被认定为是障碍物。

6.基于红外线深度摄像头技术的机器人障碍检测系统，包括依次连接的障碍物探测模块、传感器信息上传模块、信息处理模块和指令执行模块，其特征在于障碍物探测模块用于根据设定区域探测是否存在障碍物，通过红外深度传感器获得的画面划分出设定点，由设定点构成设定区域，滤除设定区域以外的红外传感器传回的数据，将设定区域的形状和红外深度传感器获取的深度，与设有所述红外深度传感器的机器人的形状匹配，当设定区域检测到障碍物时返回障碍物信息，传感器信息上传模块将障碍物探测模块探测到的信息整合上传至信息处理模块，信息处理模块判断是否存在障碍物，指令执行模块在信息处理模块判断存在障碍物时，执行应对障碍物的操作。

7.如权利要求6所述的基于红外线深度摄像头技术的机器人障碍检测系统，其特征在于所述障碍物探测模块包括设定模块，用于构建设定点及其构成的设定区域，并将设定区域的形状和红外深度传感器获取的深度，与设有所述红外深度传感器的机器人的形状匹配。

8.如权利要求7所述的基于红外线深度摄像头技术的机器人障碍检测系统，其特征在于所述信息处理模块根据检测到障碍物的设定点的位置、数量，计算规避策略，并通过指令执行规避操作。