[发明专利]基于RealSense相机的鲜切花分选装置及方法

说明书

本发明公开了基于RealSense相机的鲜切花分选装置及方法，属于鲜切花分选技术领域。该装置包括工控机、传送装置、检测装置和分选装置，检测装置包括激光传感器和图像采集装置，图像采集装置包括光源、RealSense相机、翻转装置。通过三个RealSense相机采集鲜切花二维图像和深度信息，使用图像处理算法得到二维图像的尺寸特征和颜色特征，使用深度学习算法分析二维图像和深度信息得到鲜切花成熟度，综合多个鲜切花特征，使用分类算法对鲜切花进行分级，最后通过分选装置将鲜切花分成三类收集。该方法能够将不同等级鲜切花进行特征提取，并进行分选，提高了鲜切花识别分级和分选的效率。

技术领域

本发明属于鲜切花分选技术领域，具体涉及一种基于RealSense相机的鲜切花分选装置及方法。

背景技术

鲜切花，是云南八大重要产业之一，云南已成为全球花卉面积和产值增长最快的地区、全球最大的鲜切花生产地，鲜切花生产面积、产量位居全球第一，产值居全球第二。斗南昆明花拍中心现日交易量达300-350万枝，高峰日交易规模已突破700万枝，每天百万支鲜切花从昆明斗南发往世界各地。然而，分选环节仍依靠大量人工分选，在执行过程当中存在鲜切花分级标准执行不严，或因人工分选判断的差异，存在分级不精准、鲜切花质量低等突出问题，阻碍了鲜切花产品附加值的提升，已经越来越不能满足鲜切花保鲜期限、物流运输、市场需求快速增长、产业附加值有待提升的需求。鲜切花的智能分级分选已经成为了鲜切花产业的“瓶颈”问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明要解决的一个技术问题在于提供一种基于RealSense相机的鲜切花分选装置，该装置能够快速、全面地获取鲜切花地花茎和花蕾图像和深度信息，经过算法分析其品质分级，并且能够对不同分级的鲜切花进行分选，比传统的人工分选更加智能，大大提高了分选效率，而且节省了人工成本。本发明要解决的另一个技术问题在于提供一种鲜切花分选方法，该方法采用图像处理算法得到的花蕾和花茎的多个特征，采用卷积神经网络得到鲜切花的成熟度特征，将所有特征进行融合，能够更全面的分析鲜切花的品质，提高分类分选的准确率。

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：

基于RealSense相机的鲜切花分选装置，包括工控机、传送装置、检测装置和分选装置；检测装置包括激光传感器和图像采集装置，所述图像采集装置包括光源、RealSense相机和翻转装置，所述传送装置将鲜切花输送至检测装置处，所述激光传感器检测到鲜切花后，触发图像采集装置采集鲜切花图像和深度信息，获得花蕾和花茎的图像信息，并将采集到的图像和深度信息发送至工控机，所述工控机根据获得的鲜切花图像和深度信息，分类控制分选装置进行工作，以分选出不同等级的鲜切花。

所述基于RealSense相机的鲜切花分选装置，所述传送装置包括导向传送带、第一传送带和第二传送带，所述导向传送带设于第一传送带的起始端的侧面，且导向传送带的运输方向与第一传送带的运输方向垂直；所述第一传送带的末端设有第二传送带。