[发明专利]一种城市暗管长深度推进清淤机器人及清淤方法

说明书

本发明公开了一种城市暗管长深度推进清淤机器人及清淤方法，包括底盘，底盘的顶面上设置有罐体，罐体的顶部连接有气动泵体，气动泵体的两侧分别设置有负压接口和正压接口，负压接口通过第一负压管和第二负压管连接负压罐，正压接口通过第一正压管分别连接第二正压管和第三正压管，第二正压管连接蓄能罐，蓄能罐连通出液管，第三正压管连接正压罐。其方法包括：底盘加工、罐体安装、气动泵安装、蓄能机构安装和暗管清淤。本发明不仅可以有效解决管道清理时高通量和深推进的问题，而且可以通过蓄能机构实现在每次冲击的过程中，负压与正压能相互交替工作，消除一部分能量，避免形成冲击波，减小对管道的破坏性影响，使用操作灵活方便，清淤效果好。

技术领域

本发明涉及一种城市暗管长深度推进清淤机器人及清淤方法。

背景技术

目前的城市管道一般采用400mm或600mm的暗管，这些安装在清淤时需要放入机器人进行清淤，对于更大管径的暗管一般采用人工清淤。清淤机器人一般采用在底盘上安装清淤泵，通过清淤泵对暗管内部进行清淤处理，由于清淤泵的通透性较差，经常容易造成堵塞，而且对于较长的管道，机器人一般单次只能前进150m左右，机器人尾部拖拉的排泥管较重，里面灌满泥浆，因此会造成机器人底盘无法拖动，影响推进的深度，因而现有技术中会针对上述不足在管道上部每间隔150m开设天窗，到达相应的天窗位置后，将机器人取出进行清理，影响工作效率，人工成本高，同时管道内部会有泥浆、树枝、塑料袋等杂质，会使清淤泵的叶轮被缠绕住，导致清淤泵无法正常工作，需要将机器人退出来清理，大大延长了气管道清淤的时间。

发明内容

本发明目的在于针对现有技术所存在的不足而提供一种城市暗管长深度推进清淤机器人及清淤方法的技术方案，不仅可以有效解决管道清理时高通量和深推进的问题，而且可以通过蓄能机构实现在每次冲击的过程中，负压与正压能相互交替工作，消除一部分的能量，避免形成冲击波，减小对管道的破坏性影响，使用操作灵活方便，清淤效果好，该清淤方法步骤简单，在进行暗管清淤时通透性好，不容易造成堵塞，能满足不同长度管道的清淤处理，而且机器人在每进行一次淤泥吸附后，可以及时排除，可以减轻机器人及出液管的重量，保证机器人能稳定的向前推进，提高了清淤的效率，降低成本。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种城市暗管长深度推进清淤机器人，包括底盘，其特征在于：底盘通过伸缩臂连接有铰刀头，底盘的顶面上设置有罐体，罐体的一侧通过进液管连接铰刀头，铰刀头可以将淤泥进行搅拌，便于进液管将淤泥输入罐体内，罐体的另一侧连接有出液管，罐体的顶部连接有气动泵体，气动泵体的顶端设置有端盖，气动泵体与端盖之间形成腔体，腔体内移动连接有T形块，T形块通过定位杆连接有浮球，浮球位于罐体内，气动泵体与端盖之间设置有磁铁，气动泵体的两侧分别设置有负压接口和正压接口，负压接口通过第一负压管和第二负压管连接负压罐，正压接口通过第一正压管分别连接第二正压管和第三正压管，第二正压管连接蓄能罐上的第一通气孔，蓄能罐的底部通过套管连接衔接管，衔接管连通出液管，负压罐内设置有第一阀门，第一阀门的底部设置有第一连杆，第一连杆的底端连接至蓄能罐的内部，第一连杆的底部连接柱形活塞，柱形活塞的底部连接有T形活塞，T形活塞上设置有通孔，套管内安装有带贯通孔的弹性片，弹性片通过橡胶球抵住T形活塞的底部，蓄能罐的侧面上设置有第二通气孔，第三正压管连接正压罐，正压罐的底部连接有气压混合罐，气压混合罐的右侧通过第一导气管连接第一阀门，气压混合罐的左侧连接有盖板，盖板内设置有通气腔，盖板通过第二导气管连接第二通气孔，盖板上设置有气动杆和第三单向阀，气动杆带动第三单向阀打开或关闭，正压罐内设置有第二阀门，第二阀门的底部连接有第二连杆，第二连杆竖直贯穿气压混合罐，且第二连杆的底端连接摆动杆，摆动杆的另一端铰接于箱体上，箱体固定连接底盘，第一连杆上设置有导向槽，摆动杆上设置有限位块，限位块沿导向槽移动。

进一步，进液管上靠近罐体的一端设置有第一单向阀，当负压连通罐体时，第一单向阀打开，管道内的淤泥经进液管输入罐体内，当罐体内的液体达到设定高度位置后，负压切换为正压，此时第一单向阀关闭。