[发明专利]一种无人机超声红外避障系统

权利要求书

1.一种无人机超声红外避障系统，其特征在于，包括红外发射模块、红外接收模块、避障数据模块、高度获取模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块与无人机本体；

所述红外发射模块与红外接收模块均为六个，其分别安装在无人机的前端、后端、左侧、右侧、上端和下端；

所述红外发射模块用于发出红外光线，所述红外接收模块用于接收红外发射模块发出的红外光线的反射光，并生成障碍数据，所述高度获取模块用于获取无人机的高度信息，所述数据处接收模块用于接收障碍数据与高度信息，并将接收障碍数据与高度信息发送到数据处理模块，所述数据处理模块用于将障碍数据处理为无人机控制信息，将高度信息处理为避障运行信息；

所述无人机控制信息与避障运行信息均被发送到总控模块，所述无人机控制信息被转化为无人机控制指令发送到无人机本体，所述避障运行信息被发送到红外发射模块控制红外发射模块运行发射红外光线。

2.根据权利要求1所述的一种无人机超声红外避障系统，其特征在于：所述高度信息为无人机的飞行高度信息，所述数据处理模块对飞行高度信息进行处理得到避障运行信息。

3.根据权利要求2所述的一种无人机超声红外避障系统，其特征在于：所述数据处理模块处理飞行高度信息的具体过程如下：将无人机飞行高度信息标记为G，设置了启动高度值G_预，计算出飞行高度信息G与启动高度值G_预之间的差值得到G_差，当G_差大于0时即生成避障运行信息。

4.根据权利要求1所述的一种无人机超声红外避障系统，其特征在于：所述避障运行信息包括第一避障运行信息、第二避障运行信息、第三避障运行信息、第四避障运行信息、第五避障运行信息与第六避障运行信息。

5.根据权利要求4所述的一种无人机超声红外避障系统，其特征在于：所述第一避障运行信息、第二避障运行信息、第三避障运行信息、第四避障运行信息、第五避障运行信息与第六避障运行信息分别对应无人机的前端、后端、左侧、右侧、上端和下端。

6.根据权利要求4所述的一种无人机超声红外避障系统，其特征在于：所述第一避障运行信息的具体处理过程如下：

步骤一：提取出红外发射模块发射红外光线的时间点将其标记为T1点；

步骤二：再提取出红外接收模块接收红外发射模块发出的红外光线的反射光的时间点将其标记为T2点；

步骤三：计算出接收时间点T2点与发出时间点T1点的时间差T_差；

步骤四：获取出激光发射速度，将其标记为Mz；

步骤五：通过公式T_差*Mz＝Tm得到障碍距离Tm，太阳光等其他光线中也含有红外光，设置修正系数Qz，通过公式得到Mz*Qz＝Mq，得到最终障碍距离Qz，即第一避障运行信息。

7.根据权利要求4和6所述的一种无人机超声红外避障系统，其特征在于：所述第一避障运行信息、第二避障运行信息、第三避障运行信息、第四避障运行信息、第五避障运行信息与第六避障运行信数据均通过步骤一到步骤五的过程获取。

8.根据权利要求4所述的一种无人机超声红外避障系统，其特征在于：所述无人机接收到第一避障运行信息运行时，即向上运行进行前方避障，所述无人机接收到第二避障运行信息运行时，即向上运行进行后方避障，所述无人机接收到第三避障运行信息运行时，即向右侧运行进行左侧方避障，无人机接收到第四避障运行信息运行时，即向左侧运行进行右侧方避障，无人机接收到第五避障运行信息运行时，即向下侧运行进行上方避障，无人机接收到第六避障运行信息运行时，即向下方运行进行上方避障。