[发明专利]一种基于图像和激光行人检测的电梯人流强度方法

权利要求书

1.一种基于图像和激光行人检测的电梯人流强度方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取多帧激光数据；

基于卷积神经网络的检测模型强度出图像上的行人和激光上的人腿位置；

接着将图像和对应激光的结果进行融合得到激光上具有唯一ID的行人位置；

通过结合前后多帧上的所述行人位置在所述人流强度模块中输出当前帧的人流运动方向；

基于所述多帧的人流强度结果将多帧的时序信息进行对比得到人流运动趋势。

2.根据权利要求1所述的基于图像和激光行人检测的电梯人流强度方法，其特征在于，将所述激光数据转换为激光灰度图；

根据图像行人检测模型出行人的左上(x1,y1)和右下(x2,y2)角的坐标，以及角度方位θ，其中，所述角度方位θ是通过对相机标定内外参数计算得到，并且会输出该目标的唯一ID的第一结果信息；

根据激光人腿模型识别出人腿的位置坐标(x1,y1,x2,y2)和角度方位θ的第二结果信息；

通过融合模块将所述第一结果信息和所述第二结果信息的结果以一对一的方式绑定起来，融合得到的激光人腿结果通过人流强度模块得到当前电梯场景的人流运动方向结果，其中，所述人流流动方向包含了“进”、“出”和“未知”三种。

3.根据权利要求1所述的基于图像和激光行人检测的电梯人流强度方法，其特征在于，计算所述图像行人的角度和所述激光人腿角度之间的差值，若该差值满足一定的预设阈值条件，则认定为匹配成功，所述图像行人的ID将会被赋予给相应的激光人腿；

或，所述角度差值不满足条件，则视为匹配失败；

或，图像或/和激光上没有检测出结果，则融合结果为空，表示该帧激光没有融合后的结果。

4.根据权利要求1所述的基于图像和激光行人检测的电梯人流强度方法，其特征在于，融合后的人腿位置会包括经过一系列的处理：电梯相对坐标系转换、人腿位置平滑处理、更新人腿位置缓存、单帧人流计算和更新人流结果缓存、多帧人流融合和当前帧人流结果。

5.根据权利要求4所述的基于图像和激光行人检测的电梯人流强度方法，其特征在于，将所述该人腿位置由激光图像坐标系转换为基于电梯的坐标系下；

需要将人腿的坐标进行平滑处理，降低匹配错的人腿位置对人流强度计算的影响，平滑公式如下所示

其中，x_i表示第i个坐标值，可以为横坐标x也可以为纵坐标y。

6.根据权利要求4所述的基于图像和激光行人检测的电梯人流强度方法，其特征在于，建立缓存器中存储着不同ID与人腿位置的映射表，其中，不同的所述ID分别对应着不同的列表，所述列表中包含了属于该ID的来自于不同连续帧的人腿位置；

在更新缓存时，若当前帧的人腿ID在缓存器中出现，则添加至对应ID的列表中；

或，若缓存器中不包含，则新添加该ID对应的列表并将当前帧该ID的人腿结果存储起来；

或，如果缓存器存储了当前帧未检测出的ID，则将其剔除。

7.根据权利要求4所述的基于图像和激光行人检测的电梯人流强度方法，其特征在于，当图像中出现单个ID的人腿位置，比较前后帧的坐标的y轴差值，以当前帧y坐标减去过去帧y坐标，差值为正则表示“入”，以多帧的差值之和作为该ID的人腿的运动方向。