[发明专利]一种基于V2X的交叉路口车速引导方法

说明书

本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种基于V2X的交叉路口车速引导方法。判断主车HV所处场景；若场景为场景一，则根据主车BSM中的速度，以及红绿灯广播的停止线位置、灯相位信息、剩余时间信息，计算出推荐车速V1；主车HV根据推荐车速V1不停车通过红绿灯路口；当场景中只有主车HV和红绿灯时，判断当前场景为场景一。当预测到车辆到达停止线时为红灯时，根据主车BSM中的速度，以及红绿灯广播的停止线位置、灯相位信息、剩余时间信息，计算出推荐车速V1，可以为车辆推荐一个合理的行车速度，使得车辆可以不停车地通过红绿灯路口。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种基于V2X的交叉路口车速引导方法。

背景技术

对于有红绿灯的交叉路口，当红绿灯由红灯变为绿灯时，等待的车辆需要由停止状态开始启动。然而，并非所有的驾驶员都将同时移动，这些小的移动延迟可能增加交通阻塞的风险。此外，车辆频繁地停止再启动也会在一定程度上增加油耗。在相关技术中，可以基于V2X技术，在车辆接近红绿灯路口时，通过接收到红绿灯RSU传来的灯相位和时间信息，根据灯相位和时间信息推荐车辆是否需要加速或减速，以使车辆可以不停车的通过红绿灯路口。

公开号为CN107093324A的中国专利公开了一种用于交通灯状态警告的方法和设备，当车辆接近红绿灯时，无线地接收交通灯状态通知，并根据接收的交通灯状态，来向驾驶员推荐适当的车辆动作。其中，适当的车辆动作包括：1)所述交通灯状态为红色，则使车辆减速；2)所述交通灯状态为绿色，则保持当前速度；3)车辆到达所述交通灯之前，如果所述交通灯将从绿色变成红色，则基于所述时间变化数据、车辆速度以及车辆与所述交通灯的接近度来使车辆减速；4)车辆到达所述交通灯之前，如果所述交通灯将从红色变成绿色，则基于所述时间变化数据、车辆速度以及车辆与所述交通灯的接近度来保持当前速度。

该方存在以下缺陷：

1、虽然公开了根据红绿灯的颜色和时间来推荐车辆加减速，但未给出具体的推荐速度，或者没有公开具体的速度计算方法，没有说明车辆应当运行在哪个速度范围或者加速度范围；

2、只适用于单车与红绿灯之间的交互，如果车辆前方有车辆行驶过于缓慢，则所推荐的加速度或者速度将不再适用；

3、在十字路口，当车辆所在道路为绿灯时，没有考虑直行车辆与左转车辆的碰撞风险，该推荐的加速度或者速度也不适用；

4、在车辆加速时，只考虑到了车辆自身的速度限制，没有考虑到车道限速、天气情况、道路情况等。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于V2X的交叉路口车速引导方法，能够根据红绿灯信号、信号剩余时间、车速等参数，给出一个合理的推荐行车速度，使车辆可以不停车的通过红绿灯路口。

本发明技术方案为：

判断主车HV所处场景；

若所述场景为场景一，则主车HV行驶至红绿灯路口附近时，接收红绿灯广播的MAP和SPAT消息；

主车HV根据本车的BSM消息，以及红绿灯广播的MAP和SPAT消息，判断主车HV是否向红绿灯路口驶去；

如果判断结果为主车HV正向红绿灯路口驶去，则根据主车BSM中的速度，以及红绿灯广播的停止线位置、灯相位信息、剩余时间信息，计算出推荐车速V1；

所述主车HV根据推荐车速V1不停车通过红绿灯路口；

当场景中只有主车HV和红绿灯时，判断当前场景为场景一。

较为优选的，所述场景一中推荐车速V1计算方法包括：

判断车辆到达停止线时红绿灯的相位信息；

若判断车辆到达停止线时为绿灯，则推荐车速V1为当前车速；