[发明专利]连杆滑动座补偿式线性平夹自适应欠驱动手

权利要求书

1.一种连杆滑动座补偿式线性平夹自适应欠驱动手，其特征在于：该手包括一个底座、一个滑动座、两个欠驱动手指即第一手指和第二手指、和四个连杆补偿机构；四个连杆补偿机构为第一连杆补偿机构、第二连杆补偿机构、第三连杆补偿机构、第四连杆补偿机构；所述底座为欠驱动手外壳，底座左右两侧与滑动座接触，滑动座可在底座中发生竖直方向的移动，底座前后两侧具有两道滑槽，连杆补偿机构可在滑槽内发生水平方向的移动；所述滑动座主要用于安装两个欠驱动手指；所述欠驱动手指包括电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一齿轮、第二齿轮、近指段、远指段、第一连杆、第二连杆、第一滑动杆、第二滑动杆、弹簧、传动轴、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴；所述电机与滑动座固接；所述电机输出轴与主动锥齿轮固接；所述从动锥齿轮套固在传动轴上，并与主动锥齿轮啮合；所述第一齿轮套固在传动轴上；所述第二齿轮套固在近关节轴上，并与第一齿轮啮合；所述传动轴、近关节轴、第一轴套接在滑动座中；所述传动轴、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴相互平行；设近关节轴、第一轴、第三轴、远关节轴、第二轴的中心点分别为A、B、C、D、E；线段AB等于线段CD；在初始位置时，线段AD等于线段BC；在初始位置时，线段AB、BC、CD、AD构成平行四边形；所述近指段一端套固在近关节轴上，另一端套固在远关节轴上；所述远指段一端套接在远关节轴上，另一端套固在第三轴上；所述第一连杆一端套固在第一轴上，另一端套接在第二轴上；所述第二连杆一端套固在第二轴上，另一端套固在第三轴上；所述第一滑动杆一端套接在第一轴上；所述第二滑动杆一端套接在第三轴上，并可与第一滑动杆产生相对位移；所述弹簧套接在第一滑动杆和第二滑动杆上，一端与第一滑动杆固连，另一端与第二滑动杆固连；所述连杆补偿机构包括第一补偿杆、第二补偿杆、第四轴、第五轴、第六轴；所述第四轴、第五轴、第六轴与近关节轴相互平行；设近关节轴、远关节轴、第五轴、第四轴、第六轴的中心点分别为F、G、H、I、J；线段FI等于线段GH；线段FG等于线段HI；线段FI、FG、GH、HI构成平行四边形；所述第一补偿杆一端套接在远关节轴上，中间套接在第五轴上，另一端套接在第六轴上，且可在底座前后滑动槽内发生水平方向位移；所述第二补偿杆一端套接在第四轴上，另一端套接在第五轴上。