[发明专利]数字孪生模型的运行方法、装置和电子设备

说明书

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种数字孪生模型的运行方法、装置和电子设备。所述数字孪生模型为与实体机器人物理属性相同的物理模型，所述方法包括：将数字孪生模型和所述数字孪生模型的业务行为蓝图进行打包，得到打包后的数字孪生模型，其中，所述打包后的数字孪生模型包括所述业务行为蓝图；加载所述打包后的数字孪生模型，运行所述业务行为蓝图；所述业务行为蓝图驱动所述数字孪生模型与数字孪生世界或其他数字孪生模型进行行为交互，以同步控制所述实体机器人与物理环境或其他实体机器人进行行为交互。通过上述方式，本发明实施例实现了数字孪生模型与数字孪生世界或其他数字孪生模型进行行为交互。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种数字孪生模型的运行方法、装置和电子设备。

背景技术

目前，在机器人的实现方式中，云端机器人得到了越来越广泛的应用。其中，在危险的、肮脏的、重复性的以及实现较为困难的一些应用场景中，对云端机器人的要求也更高，产生了功能上可以替代人类的智能机器人的市场需求。

若为了提升智能机器人的训练效率及降低试错成本，采用数字孪生模型进行机器人技能和应用的训练，那么，如何数字孪生模型与数字孪生世界或其他数字孪生模型进行行为交互，是需要解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种数字孪生模型的运行方法，所述数字孪生模型为与实体机器人物理属性相同的物理模型，所述方法包括：

将数字孪生模型和所述数字孪生模型的业务行为蓝图进行打包，得到打包后的数字孪生模型，其中，所述打包后的数字孪生模型包括所述业务行为蓝图；

加载所述打包后的数字孪生模型，运行所述业务行为蓝图；

所述业务行为蓝图驱动所述数字孪生模型与数字孪生世界或其他数字孪生模型进行行为交互，以同步控制所述实体机器人与物理环境或其他实体机器人进行行为交互。

其中，所述业务行为蓝图以行为脚本的文件方式呈现，所述业务行为蓝图包括所述数字孪生模型的行为逻辑，所述打包后的数字孪生模型中定义了所述行为逻辑，所述行为逻辑用于驱动所述数字孪生模型与环境或其他数字孪生模型进行行为交互。

其中，所述业务行为蓝图驱动所述数字孪生模型与环境或其他数字孪生模型进行行为交互，以同步控制所述实体机器人与物理环境或其他实体机器人进行行为交互，包括：

所述数字孪生模型接收控制指令；

所述业务行为蓝图对所述控制指令进行解析，得到与所述控制指令匹配的一个或多个行为；

所述业务行为蓝图控制所述数字孪生模型执行所述一个或多个行为，以同步控制所述实体机器人执行所述一个或多个行为。

其中，所述业务行为蓝图对所述控制指令进行解析，得到与所述控制指令匹配的一个或多个行为，包括：

所述业务行为蓝图对所述控制指令进行意图分析，并根据所述数字孪生模型对应的实体机器人的类型，确定该数字孪生模型需要执行的与所述控制指令匹配的一个或多个行为。

其中，所述业务行为蓝图支持重载机制，所述方法还包括：

对于确定的所述一个或多个行为，根据该数字孪生模型对应的实体机器人的类型，判断该实体机器人在执行所述行为时是否与通用机器人的动作相同；

若不同，对所述行为进行重载；

所述控制所述数字孪生模型执行所述一个或多个行为，包括：

控制所述数字孪生模型执行所述重载后的行为。

其中，所述方法还包括：