[发明专利]一种机器人力矩控制方法、装置、可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人力矩控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人对预设的目标点的期望力矩；所述目标点为所述机器人中的任意一点；所述期望力矩为将所述机器人作为一个整体施加于所述目标点的力矩；

根据所述期望力矩计算所述机器人对所述目标点的期望动量；

根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度；

根据所述关节角速度计算所述机器人的关节角度；

按照所述关节角度对所述机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人力矩控制方法，其特征在于，所述根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度，包括：

根据下式计算所述关节角速度：

ω＝A^*m

其中，A为预设的映射矩阵，A^*为A的伪逆矩阵，m为所述期望动量，ω为所述关节角速度。

3.根据权利要求1所述的机器人力矩控制方法，其特征在于，所述根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度，包括：

根据下式计算所述关节角速度：

ω＝(S_mA)^*S_mm

其中，A为预设的映射矩阵，S_m为预设的维度选择对角矩阵，(S_mA)^*为S_mA的广义逆矩阵，m为所述期望动量，ω为所述关节角速度。

4.根据权利要求3所述的机器人力矩控制方法，其特征在于，所述维度选择对角矩阵的设置过程包括：

根据下式设置所述维度选择对角矩阵：

其中，当第i个维度被选择时，a_ii＝1，当第i个维度未被选择时，a_ii＝0，1≤i≤k，k为预设的维度总数。

5.根据权利要求1所述的机器人力矩控制方法，其特征在于，所述根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度，包括：

根据下式计算所述关节角速度：

ω＝(S_mAS_n)^*S_mm

其中，A为预设的映射矩阵，S_m为预设的维度选择对角矩阵，S_n为预设的关节选择对角矩阵，(S_mAS_n)^*为S_mAS_n的广义逆矩阵，m为所述期望动量，ω为所述关节角速度。

6.根据权利要求5所述的机器人力矩控制方法，其特征在于，所述关节选择对角矩阵的设置过程包括：

根据下式设置所述关节选择对角矩阵：

其中，当第j个关节被选择时，b_jj＝1，当第j个关节未被选择时，b_jj＝0，1≤j≤n，n为预设的关节总数。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人力矩控制方法，其特征在于，所述根据所述期望力矩计算所述机器人对所述目标点的期望动量，包括：

在预设的时间长度内对所述期望力矩进行积分，得到所述期望动量；

所述根据所述关节角速度计算所述机器人的关节角度，包括：

在所述时间长度内对所述关节角速度进行积分，得到所述关节角度。

8.一种机器人力矩控制装置，其特征在于，包括：

力矩获取模块，用于获取机器人对预设的目标点的期望力矩；所述目标点为所述机器人中的任意一点；所述期望力矩为将所述机器人作为一个整体施加于所述目标点的力矩；

动量计算模块，用于根据所述期望力矩计算所述机器人对所述目标点的期望动量；

关节角速度计算模块，用于根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度；

关节角度计算模块，用于根据所述关节角速度计算所述机器人的关节角度；

控制模块，用于按照所述关节角度对所述机器人进行控制。