[发明专利]一种基于领域特定建模语言ADSML的汽车自动驾驶场景建模方法

权利要求书

1.一种基于领域特定建模语言ADSML的汽车自动驾驶场景建模方法，其特征在于，该建模方法包括以下具体步骤：

S1：构建时空轨迹数据元模型；

S2：基于时空轨迹数据元模型，结合自动驾驶的领域知识，定义面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML的元模型，即抽象语法；

S3：定义并在元编程系统MPS上实现面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML的文本具体语法和图形化的具体语法；

S4：定义并在元编程系统MPS上实现面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML的语义信息；

S5：使用面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML创建汽车自动驾驶场景实例模型；其中：

所述步骤S1具体包括：

S11：根据汽车自动驾驶领域的时空轨迹数据集，将具有高空间分辨率、高时间分辨率、高光谱分辨率、高精准时空标识及多维数据，进行抽象、融合，构建时空轨迹数据的元模型；

所述步骤S2具体包括：

S21：根据时空轨迹数据元模型，将面向汽车自动驾驶的场景建模语言划分为三大子模块：场景静态元素描述子模块、契约子模块和特定于面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML的随机混成自动机子模块；

S22：分析场景的静态实体元素，将场景静态元素映射为元编程系统MPS中表示抽象语法的组件Concept；

S23：定义契约用于描述实体应遵循的规则和实体的行为，将契约映射为元编程系统MPS中表示抽象语法的组件Concept；

S24：定义特定于面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML的随机混成自动机，用于描述面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML中实体的动态行为，将随机混成自动机映射为元编程系统MPS中表示抽象语法的组件Concept；

所述步骤S3具体包括：

S31：在元编程系统MPS的Editor组件中完成场景静态元素的文本具体语法的定义，并提供场景实时渲染的可视化预览界面；

S32：在元编程系统MPS的Editor组件中完成契约的文本具体语法定义，场景静态元素描述子模块文本具体的BNF范式；

S33：在元编程系统MPS的Editor组件中完成特定于面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML的随机混成自动机的图形化具体语法定义；

所述步骤S4具体包括：

S41：面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML使用随机混成自动机来描述自动驾驶场景中的动态行为，将随机混成自动机扩展为特定于面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML的随机混成自动机ADSHA，对ADSHA的操作语义进行定义；

所述步骤S5具体包括：

S51：分析具体的自动驾驶场景中包含的静态元素和实体的动态行为；

S52：基于元编程系统MPS平台，创建建模项目，使用面向汽车自动驾驶的场景建模语言ADSML来建模具体的汽车自动驾驶场景。