[发明专利]一种点云处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云处理方法，其特征在于，包括：

根据点云原始数据确定所述原始点云数据中的点云在空间中的位置信息和反射率；

对所述点云所在空间进行划分，得到至少一个体素空间，其中，所述体素空间包括第一体素空间和第二体素空间，所述第一体素空间大于所述第二体素空间，所述第一体素空间为距离雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的体素空间，所述第二体素空间为距离雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的体素空间，所述第二设定阈值小于或者等于所述第一设定阈值；

获取与雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的第一原始点云数据，根据第一体素、所述位置信息和所述反射率对所述第一原始点云数据进行下采样操作；

获取与雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的第二原始点云数据，根据第二体素、所述位置信息和所述反射率对所述第二原始点云数据进行下采样操作；

将对所述第一原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据、第一原始点云数据和对所述第二原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据确定为目标点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的第二原始点云数据，根据第二体素空间、所述位置信息和所述反射率对所述第二原始点云数据进行下采样操作，包括：

获取与雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的第二原始点云数据；

根据所述第二原始点云数据中的点云在空间中的位置信息和反射率确定至少一个第一目标体素空间；

将第一目标体素空间对应的点云通过所述第一目标体素空间的重心坐标表示。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将第一目标体素空间对应的点云通过所述第一目标体素空间的重心坐标表示包括：

根据所述第一目标体素空间中的点云在空间中的位置信息确定所述第一目标体素空间的重心坐标；

将所述第一目标体素空间对应的点云通过所述第一目标体素空间的重心坐标表示。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二原始点云数据中的点云在空间中的位置信息和反射率确定至少一个第一目标体素空间包括：

根据如下公式计算第一目标体素空间Pos3D(i,j,k)：

其中，(x,y,z)为第二原始点云数据中的点云在空间中的位置信息，(VD,VW,VH)为第一目标体素空间的长宽高，int为反射率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的第一原始点云数据，根据第一体素空间、所述位置信息和所述反射率对所述第一原始点云数据进行下采样操作，包括：

获取与雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的第一原始点云数据；

根据所述第一原始点云数据中的点云在空间中的位置信息和反射率确定至少一个第二目标体素空间；

获取每个第二目标体素空间的重心坐标。

6.一种点云处理装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据点云原始数据确定所述原始点云数据中的点云在空间中的位置信息和反射率；

划分模块，用于对所述点云所在空间进行划分，得到至少一个体素空间，其中，所述体素空间包括第一体素空间和第二体素空间，所述第一体素空间大于所述第二体素空间，所述第一体素空间为距离雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的体素空间，所述第二体素空间为距离雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的体素空间，所述第二设定阈值小于或者等于所述第一设定阈值；

第一获取模块，用于获取与雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的第一原始点云数据，根据第一体素空间、所述位置信息和所述反射率对所述第一原始点云数据进行下采样操作；

第二获取模块，用于获取与雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的第二原始点云数据，根据第二体素空间、所述位置信息和所述反射率对所述第二原始点云数据进行下采样操作；

第二确定模块，用于将对所述第一原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据、第一原始点云数据和对所述第二原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据确定为目标点云数据。