[发明专利]用于垃圾分拣回收的新型机械臂柔性夹爪

权利要求书

1.一种用于垃圾分拣回收的新型机械臂柔性夹爪，其特征在于：包括夹爪支架（1）、电动机轨道（2）、夹紧气缸（3）、驱动电机（4）、负泊松比材料的手指（5）、滚动轴承（6）、橡胶包覆层（7）、霍尔传感器（8）、力传感器（9），其中夹紧气缸（3）一端以铰链形式安装在夹爪支架（1）上，并可绕铰接点转动，另一端与驱动电机（4）的外壳相连，驱动电机（4）的输出轴上装有滚动轴承（6），所述滚动轴承（6）外圈包裹橡胶安装在电动机轨道（2）中，并与电动机轨道（2）的内侧两壁滑动接触，驱动电机（4）的输出轴端部装有负泊松比材料的手指（5）。

2.根据权利要求1所述用于垃圾分拣回收的新型机械臂柔性夹爪，其特征在于：所述负泊松比材料的手指（5）采用拉胀力学超材料，并具有多圈螺旋结构，能够在发生轴向旋转时伸长并产生径向膨胀；负泊松比材料的手指（5）下端的外部套有橡胶包覆层（7），所述橡胶包覆层（7）内部安装有力传感器（9）及霍尔传感器（8）并在安装时朝向夹爪支架（1）的中心方向。

3.根据权利要求1所述用于垃圾分拣回收的新型机械臂柔性夹爪，其特征在于：负泊松比材料的手指（5）具有一定的轴向刚性，能够保证在加持物体时不发生轴向弯曲，同时具有一定的径向柔性，能够在夹紧力过大时产生形变，减少对回收物造成的挤压，所述负泊松比材料的手指（5）可根据回收物的不同类型进行更换，以适应不同的夹紧力要求。

4.根据权利要求1所述用于垃圾分拣回收的新型机械臂柔性夹爪，其特征在于：所述橡胶包覆层（7）内部安装的霍尔传感器（8）用于进行回收物材质的判断，用于区分金属回收物及非金属回收物，并根据回收物的材质对回收物的放置位置进行区分，同时对夹紧气缸（3）及负泊松比材料的手指（5）需要提供的夹紧力提供参考，所述橡胶包覆层（7）内部安装的力传感器（9）用于对夹紧力进行反馈控制，并实时反馈夹紧力的大小。