[发明专利]管道箱涵检测机器人

说明书

本发明公开一种管道箱涵检测机器人，包括机器人本体、螺旋滚筒组件以及四轮驱动机构，螺旋滚筒组件和/或四轮驱动机构的宽度可调，以改变管道箱涵检测机器人的宽度，螺旋滚筒组件和/或四轮驱动机构用以支撑机器人本体，并驱动机器人本体移动。本发明技术方案能够解决目前的管道箱涵检测机器人对不同作业环境的适应性较差，导致管道箱涵检测机器人的工作受到限制的问题。

技术领域

本发明涉及智能检测设备技术领域，特别涉及一种管道箱涵检测机器人。

背景技术

对于一些在特殊环境下进行的工作，例如在空间狭小的电缆沟中进行线缆巡视、对管径较小的管道进行内部检查或者在易燃易爆环境下进行安全巡检等，通常借助管道箱涵检测机器人等智能探测设备完成。而目前的管道箱涵检测机器人对不同作业环境的适应性较差，导致管道箱涵检测机器人的工作受到限制。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种管道箱涵检测机器人，旨在解决目前的管道箱涵检测机器人对不同作业环境的适应性较差，导致管道箱涵检测机器人的工作受到限制的问题。

为实现上述目的，本发明提出的管道箱涵检测机器人，包括：

机器人本体；以及

螺旋滚筒组件和四轮驱动机构，所述螺旋滚筒组件和/或所述四轮驱动机构的宽度可调，以改变所述管道箱涵检测机器人的宽度；

所述螺旋滚筒组件和/或所述四轮驱动机构用以支撑所述机器人本体，并驱动所述机器人本体移动。

在一实施例中，所述螺旋滚筒组件包括：

第一支撑架，用以支撑所述机器人本体；

螺旋滚筒，设有两个，两个所述螺旋滚筒分别连接于所述第一支撑架的两端，用以带动所述机器人本体移动；以及

第一驱动组件，连接于所述第一支撑架上，用以驱动两个所述螺旋滚筒相互靠近或者远离，以改变所述管道箱涵检测机器人的宽度。

在一实施例中，所述螺旋滚筒与所述第一支撑架转动连接，所述第一驱动组件驱动所述螺旋滚筒相对所述第一支撑架转动，以使两个所述螺旋滚筒相互靠近或者远离。

在一实施例中，所述所述第一支撑架包括至少两个间隔排布于所述螺旋滚筒长度方向上的支撑杆。

在一实施例中，所述四轮驱动机构包括：

第二支撑架，用以支撑所述机器人本体；

滚轮，设有四个，四个所述滚轮连接于所述第二支撑架，用以带动所述机器人本体移动；以及

驱动臂，每一所述滚轮上各设有一所述驱动臂，每一所述驱动臂分别驱动一所述滚轮移动。

在一实施例中，每一所述驱动臂包括上下摆动的纵向摆动部以及左右摆动的横向摆动部，所述横向摆动部与所述纵向摆动部连接，且所述滚轮与所述第二支撑架之间通过所述横向摆动部和所述纵向摆动部进行连接，所述横向摆动部左右摆动以改变所述管道箱涵检测机器人的宽度。

在一实施例中，所述纵向摆动部包括设于所述第二支撑架的第二驱动组件以及连接于所述第二驱组件的驱动端的纵向摆动臂，所述第二驱动组件驱动所述纵向摆动臂纵向摆动。

在一实施例中，所述机器人本体上设有浮力体，所述浮力体用以增加所述管道箱涵检测机器人的浮力。

在一实施例中，所述机器人本体上设有3D激光雷达。

在一实施例中，所述机器人本体上设有水质采样器。