[发明专利]一种TOF距离探测中多路径抑制方法

权利要求书

1.一种TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，包含光发射模块，光接收模块和处理模块，所述光发射模块发射探测激光，所述光接收模块的至少部分在探测中的至少部分时间段获得经被探测物的直接反射返回的第一距离信号光和由于多径干扰而返回的干扰光，所述处理模块控制所述光发射模块输出至少5组不同频率且时序不交叠的发射光，所述接收模块获得的多于一个相位延时接收的数据包含所述至少5组不同频率发射光获得的包含多径干扰信息的结果，所述处理模块依据所述接收模块获得的信息处理多于一个相位延时接收的数据获得最终不包含多径干扰的第一距离数据。

2.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述多径干扰影响被归一化为干扰距离信号，所述处理模块依照第一距离信号和所述干扰距离信号控制所述光发射模块输出所述至少5组不同频率的发射光。

3.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述光发射模块输出发射光的波形为正弦波、方波、锯齿波或者类正弦波等等中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述至少5组不同频率发射光的频率按照等差数列、等比数列、指数排列、对数排列、Rosin分布等等至少一种排布。

5.根据权利要求4所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述至少5组不同频率发射光的频率按照等差数列排布。

6.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述接收模块用四延时相位接收方案获得至少5组不同发射光频率对应的每一频率获得的返回光信号。

7.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述处理模块获得至少5组不同频率返回光包含多径干扰信息的多组复数序列信息。

8.根据权利要求7所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述处理模块按照矩阵束处理方法、频谱估计方法或普估计的最大似然方法等等至少之一的信号分离方法处理所述至少5组不同频率返回光获得的多组复数序列信息，并依据多组复数序列处理完的信息获得所述不包含多径影响的第一距离数据。

9.根据权利要求8所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述处理模块还可依据至少之一的信号分离方法计算获得视场内实际存在的多路径影响数N。

10.根据权利要求1所述的TOF距离探测中多路径抑制方法，其特征在于，所述至少5组不同频率发射光的直流项功率与其对应的交流项功率比值为相同值。