[发明专利]一种车载雷达遮挡检测方法、存储介质及车载设备

权利要求书

1.一种车载雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车载雷达回波数据，计算得到当前车载雷达的距离-多普勒图，具体包括：获取车载雷达数模转化后的原始数据，对原始数据进行二维傅里叶变换计算，得到车载雷达的距离-多普勒矩阵，根据距离-多普勒矩阵，得到车载雷达的距离-多普勒图；

根据该距离-多普勒图和车载雷达速度信息，得到距离-多普勒图相对功率值的有效统计分布情况，具体包括：确定距离-多普勒图的参考点，根据参考点，得到距离-多普勒图上的相对功率值，提取对应于当前车载雷达速度下距离维上所有回波的相对功率值，计算得到距离-多普勒图相对功率值的有效统计分布情况；

将当前有效统计分布情况与遮挡状态下的参考统计分布情况进行相似度比对；

若相似度低于预设阈值，判定车载雷达未被遮挡，否则，结合逻辑判断，判定车载雷达存在遮挡；

当相似度大于预设阈值时，判断当前车载雷达是否处于FOV受限场景；

若是，判定当前车载雷达存在假遮挡；

若否，判定当前车载雷达存在遮挡。

2.根据权利要求1所述的车载雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述当前车载雷达速度的对应距离维为相对车载雷达绝对静止的雷达反射物在距离-多普勒图上对应的距离维。

3.根据权利要求1所述的车载雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述遮挡状态下的参考统计分布情况包括在不同厚度遮挡物条件下，车载雷达所在速度维度的相对功率统计分布情况。

4.根据权利要求2所述的车载雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述相似度比对包括两个统计分布的重叠区域的面积大小、形状相似度或者Kolmogorov-Smirnov检验中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的车载雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述回波数据包括目标回波和与车载雷达检测目标不相关的杂波。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括指令，所述指令用于实现权利要求1-5任一项所述的方法。

7.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括处理器和存储介质，所述车载设备通过处理器调用存储介质，以执行权利要求1-5任一项所述的车载雷达遮挡检测方法。