[发明专利]一种机器人止血装置

说明书

本发明涉及废墟救援设备，具体地说是一种机器人止血装置，包括位姿调整机构及止血机构，位姿调整机构包括伸缩关节和耦合关节，止血机构包括末端控制及感知模块和止血模块，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连、由伸缩关节驱动伸缩，耦合关节的另一端具有俯仰自由度或偏转自由度；止血机构安装在耦合关节的另一端，通过伸缩关节及耦合关节的驱动到达设定位置及角度，以达到精准止血的目的。本发明具有结构轻量化、模块化、止血位置准确，易于安装、更换、操控精准的特点。

技术领域

本发明涉及废墟救援设备，具体地说是一种机器人止血装置，可安装于废墟救援机器人上。

背景技术

地震、海啸等意外事故的发生常常会导致建筑物倒塌产生废墟，救援被埋在废墟下的幸存者是一项非常紧迫的任务。为了提高救援效率，大力发展营救技术；由于废墟内环境的杂乱无章，且被困人员生命体征极度虚弱，急需水、氧供给，或药物治疗，更有甚者流血不止，需要包扎，给救援工作带来了极大的困难。

发明内容

为了解决废墟内部被困人员的各种迫切需求，甚至是简单治疗，保证被困人员生命体征正常，本发明的目的在于提供一种机器人止血装置，用于紧急救援任务。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括位姿调整机构及止血机构，其中位姿调整机构包括伸缩关节和耦合关节，所述止血机构包括末端控制及感知模块和止血模块，所述伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，所述耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连、由伸缩关节驱动伸缩，所述耦合关节的另一端具有俯仰自由度或偏转自由度；所述止血机构安装在耦合关节的另一端，通过所述伸缩关节及耦合关节的驱动到达设定位置及角度。

其中：所述伸缩关节包括伸缩驱动电机、伸缩丝杠、伸缩丝母、伸缩滑块、滑块连杆、伸缩组件、固定底座、伸缩外架、伸缩丝杠固定座及多层支撑套筒，该固定底座一端安装在机器人上，另一端连接有伸缩外架，所述伸缩外架上固定有伸缩丝杠固定座，该伸缩丝杠固定座转动安装有伸缩丝杠，所述伸缩丝杠与固定在固定底座上的伸缩驱动电机的输出轴连接，该伸缩丝杠上螺纹连接有伸缩丝母，所述伸缩滑块与伸缩丝母固接，所述滑块连杆的一端与伸缩滑块铰接，另一端通过伸缩组件与多层支撑套筒中的最内层连接，所述多层支撑套筒的最外层固接于所述伸缩外架的外部。

所述伸缩组件包括支撑杆及支撑连接，该支撑杆为多根呈十字交叉状，所述支撑连接安装于多层支撑套筒的最内层，所述多根呈十字交叉状的支撑杆的两侧分别与滑块连杆及支撑连接铰接。

所述耦合关节包括耦合驱动电机、传动齿轮组、输出锥齿轮、十字轴、耦合底座及输出连接件，该耦合底座安装于所述伸缩关节的输出端，所述耦合驱动电机为两个，对称安装于所述耦合底坐上，所述耦合底座的两侧各设有一组传动齿轮组；所述十字轴上安装两个输出锥齿轮，该十字轴的两端分别与输出连接件转动连接，每侧所述传动齿轮组的输入端均由一个耦合驱动电机驱动，输出端分别与两个所述输出锥齿轮有齿的一端啮合，所述输出锥齿轮的另一端安装于输出连接件上。

所述传动齿轮组包括输出齿轮、惰性齿轮、传动齿轮及输入锥齿轮，该输出齿轮连接于所述耦合驱动电机的输出端，两侧的两个所述传动齿轮安装在一根锥齿轮轴上、与锥齿轮轴连动，该锥齿轮轴转动安装于所述耦合底座上，所述惰性齿轮的齿轮轴转动安装于耦合底座上，该惰性齿轮位于所述输出齿轮及传动齿轮之间，并分别与所述输出齿轮及传动齿轮啮合；所述锥齿轮轴上安装有两个输入锥齿轮，该输入锥齿轮与锥齿轮轴连动，每个所述输入锥齿轮分别与所述十字轴上的两个输出锥齿轮啮合。

所述十字轴中的一根轴的两端分别与输出连接件转动连接，另一根轴为中空管状，所述锥齿轮轴由该中空管穿过。

所述输出连接件为U形，所述十字轴中的一根轴的两端分别与所述U形开口端的两侧转动连接，所述止血机构安装于U形的底部。