[发明专利]不重复扫描激光雷达三维重建中的特征点剔除方法在审
| 申请号： | 202011538307.9 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112578399A | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 王文光 | 申请（专利权）人： | 雷熵信息科技（潍坊）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/48 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 马春燕 |
| 地址： | 261000 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 重复 扫描 激光雷达 三维重建 中的 特征 剔除 方法 | ||
【权利要求书】：
1.不重复扫描激光雷达三维重建中的特征点剔除方法，其特征在于步骤如下：
S1对输入的激光点云提取三维重建特征点，具体包括了边缘特征点和平面特征点；
S2剔除特征点中不可靠的边缘特征点；
S3剔除特征点中不可靠的平面特征点；
S4利用剩余特征点进行基于LOAM算法的场景三维重建。
2.根据权利要求1的基于不重复扫描激光雷达三维重建中的特征点剔除方法，其特征在于：所述S2剔除不可靠的边缘特征点时，利用了激光雷达的视场范围和点云方向。对于提取的任一边缘特征点p＝[x,y,z]，x,y,z为边缘特征点p在激光雷达坐标系中的三维坐标，可以根据几何关系计算出p点与激光雷达阵面法线在水平方向和垂直方向的夹角分别为A度和B度，若激光雷达水平视场和垂直视场分别为H度和V度，当满足下式(1)时，边缘特征点p为不可靠边缘特征点，式中的η为边缘检测门限，取值范围为2-20度。
3.根据权利要求1的基于不重复扫描激光雷达三维重建中的特征点剔除方法，其特征在于：所述S3计算平面特征点与所在平面的夹角时，假定a，b，c为三个邻近的平面特征点，其三维坐标分别为pa，pb，pc，当满足公式(2)时，a点为不可靠边缘特征点，式中||为取绝对值，|| ||为计算向量的模，q取值范围为[0.5,1]。
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