[发明专利]一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法

说明书

本发明涉及一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，步骤包括：主从惯组方位差测量；进行主从惯组数据采集；通过主从惯组测量得到不水平度，采用主从惯组测量的加速度计输出数据分别计算主从惯组的不水平度，获得从惯组相对于主惯组的不水平度差；计算从惯组相对于主惯组基准转换矩阵，进而得到从惯组的安装误差补偿矩阵；通过从惯组相对于主惯组基准转换矩阵可将从惯组导航基准与主惯组统一，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度,完成火箭双捷联惯组基准一致补偿。本发明通过获得从惯组相对于主惯组的不水平度差和方位差，用于计算从惯组安装误差补偿矩阵，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度。

技术领域

本发明涉及一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，属于运载火箭控制技术领域。

背景技术

运载火箭装有两套惯组，由冗余判断采用哪套惯组进行导航控制。两套惯组安装在同一支架上，由于支架变形导致两套惯组基准不一致，飞行中进行惯组切换时，会导致导航信息不连续，带来较大偏差，因此需要建立两套惯组之间的一致性关系。

对于此问题通常可以建立两套惯组初始基准完成各自导航计算，此方法简单，但需要两套瞄准和基准建立系统，系统复杂，不适用于空间有限的火箭捷联惯组系统基准建立。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，通过自准直仪的测量信息和两套惯组各自的加表敏感信息，计算主份惯组和备份惯组的差别，得到主、备份惯组之间的基准关系，完成双惯组基准补偿。

本发明解决技术的方案是：

一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，具体步骤如下：

S1、主从惯组方位差测量

将主从惯组固定安装在安装基座上，分别对主从惯组进行瞄准，瞄准获得从惯组相对于主惯组之间的方位差Δθ_x21；

S2、将主从惯组加电后，进行主从惯组数据采集；

S3、通过主从惯组测量得到不水平度，采用主从惯组测量的加速度计输出数据分别计算主从惯组的不水平度，获得从惯组相对于主惯组的不水平度差Δθ_z21、Δθ_y21：

S4、计算从惯组相对于主惯组基准转换矩阵，进而得到从惯组的安装误差补偿矩阵；

S5、通过从惯组相对于主惯组基准转换矩阵可以将从惯组导航基准与主惯组统一，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度,完成火箭双捷联惯组基准一致补偿。

进一步的，S2中，进行主从惯组数据采集加速度计和陀螺的输出数据信息。

进一步的，S3中，

其中，θ_y1为第一套惯性测量组合俯仰不水平度，θ_z1为第一套惯性测量组合偏航不水平度；θ_y2为第二套惯性测量组合俯仰不水平度，θ_z2为第二套惯性测量组合偏航不水平度。

进一步的，其中，T为累积时间，g₀为当地重力加速度，δW_y1为第一套惯性测量组合y轴加速度计的输出数据。

进一步的，其中，T为累积时间，g₀为当地重力加速度，δW_z1为第一套主惯组惯性测量组合Z轴加速度计的输出数据。

进一步的，其中，T为累积时间，g₀为当地重力加速度，δW_y2第二套从惯组惯性测量组合y轴加速度计的输出数据。