[发明专利]一种用于倾斜管道清理的管道机器人

说明书

本发明公开了一种用于倾斜管道清理的管道机器人，包括主管道，所述主管道的外周侧均匀设置有辅助支撑件，所述辅助支撑件包括固定在主管道外周侧的减震器，所述减震器的伸缩端设有固定座，所述固定座远离减震器的一端滚动设置有滚球，且位于主管道下侧的一组辅助支撑件的侧面设有配重摇摆组件。该用于倾斜管道清理的管道机器人，可以通过喷射角度可以调节高压喷水对管道进行清理，还可以通过高压喷水的反作用力带动管道机器人在不同角度的管道内部移动，方便管道机器人在管道内部行走，可以避免机器人损坏，同时可以使管道机器人对管道的不同部位的进行清理，清理效果好，操作简单，使用方便。

技术领域

本发明涉及清理机器人技术领域，具体为一种用于倾斜管道清理的管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

现有的管道机器人主要针对水平管道和倾斜角度较小的管道进行清理。1、当管道倾斜角度较大或者竖直时，管道机器人很难在管道内部行走，从而导致无法对管道内部进行清理；2、当管道内部清理干净时，管道内壁光滑，管道机器人与管道内壁之间摩擦力减小，容易导致管道机器人沿管道内部滑落，从而导致管道机器人损坏；3、通过高压水枪对管道清洗时，无法对管道深处进行清洗，清洗效果不好。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于倾斜管道清理的管道机器人，可以通过喷射角度可以调节高压喷水对管道进行清理，还可以通过高压喷水的反作用力带动管道机器人在不同角度的管道内部移动，方便管道机器人在管道内部行走，可以避免机器人损坏，同时可以使管道机器人对管道的不同部位的进行清理，清理效果好，操作简单，使用方便，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于倾斜管道清理的管道机器人，包括主管道，所述主管道的外周侧均匀设置有辅助支撑件，所述辅助支撑件包括固定在主管道外周侧的减震器，所述减震器的伸缩端设有固定座，所述固定座远离减震器的一端滚动设置有滚球，且位于主管道下侧的一组辅助支撑件的侧面设有配重摇摆组件，所述配重摇摆组件包括固定在同一组两根减震器固定端之间的固定轴，所述固定轴的侧面中部设有轴承，且固定轴通过轴承转动设置有扇形配重块。

所述扇形配重块的顶部为弧形机构，且扇形配重块的顶部设有凸起，与扇形配重块对应的减震器的侧面设有双轴电机，所述双轴电机的两根输出轴分别与两个减震器的固定端连接，且双轴电机位于扇形配重块与主管道之间，所述双轴电机的壳体侧面设有凸轮，双轴电机的输入端与外部开关组的输出端电连接。

所述主管道的两端均转动设置有调节管，所述调节管远离主管道一端的周侧面均匀分布的软管，所述软管远离调节管的一端设有高压喷头，所述高压喷头的侧面设有竖板，所述调节管外周侧靠近主管道的一端设有固定架，所述固定架远离调节管的一端设有与竖板转动连接的转轴。

所述竖板的侧面设有条形孔，所述调节管的侧面考下部位对称设置有两个调节高压喷头角度的角度调节器，所述角度调节器包括安装座、电动推杆和环形推杆，且电动推杆的固定端通过安装座固定在调节管的侧面，所述环形推杆固定在电动推杆的伸缩端，且环形推杆活动穿插在条形孔内部。

所述电动推杆的输入端与外部开关组的输出端电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，其中一根调节管远离主管道的一端中部设有进水管，所述调节管与进水管对应的侧面设有固定环。

作为本发明的一种优选技术方案，所述主管道的内部两端均设有连接环，所述连接环的一端延伸至调节管内部，且连接环位于调节管内部部分的外周侧设有与调节管转动连接的密封轴承。