[发明专利]一种用于抓取棒料焊接机械手及其工作方法

权利要求书

1.一种用于抓取棒料焊接机械手，其特征在于：包括底座（1）、旋转机构（2）、升降立柱（3）、机械臂（4）和磁性棒料抓取装置（5），所述升降立柱（3）通过旋转机构（2）固定于底座（1）上，机械臂（4）与升降立柱（3）顶端活动连接，所述机械臂（4）通过连接件（6）与两组磁性棒料抓取装置（5）连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓取棒料焊接机械手，其特征在于：所述旋转机构（2）包括旋转电机（21）、旋转盘（22）和支撑柱（23），所述旋转电机（21）安装在底座（1）内，支撑柱（23）设置在旋转盘（22）的下侧，所述底座（1）上设有与支撑柱（23）匹配的滑槽（11）。

3.根据权利要求1所述的一种用于抓取棒料焊接机械手，其特征在于：所述磁性棒料抓取装置（5）包括横向支撑块（51）、气缸（52）、推动块(53)、夹爪（54）、齿轮（55）、齿轮固定架（56）、固定架安装板（57）和齿条（58）、所述横向支撑块（51）安装在连接件（6）的下端，所述气缸（52）安装在横向支撑块（51）上，所述推动块(53)与气缸（52）的伸缩杆连接，所述推动块（52）的两端安装齿条（58），所述齿轮固定架（56）通过固定安装板安装在横向支撑块（51）的下端，齿轮固定架（56）的通过齿轮轴（59）安装齿轮（55），齿轮（55）与齿条（58）啮合， 所述夹爪（54）固定在齿轮轴（59）上，所述夹爪（54）上设有距离传感器。

4.根据权利要求3所述的一种用于抓取棒料焊接机械手，其特征在于：所述推动块(53)的下端设有用去吸取棒料的磁吸块（6）。

5.根据权利要求4所述的一种用于抓取棒料焊接机械手，其特征在于：所述推动块（53）与横向支撑块（51）之间设有用于横向支撑块（51）滑动的导向滑块。

6.根据权利要求4所述的一种用于抓取棒料焊接机械手，其特征在于：所述夹爪（54）与齿轮固定架（56）之间设有连接杆（510），所述连接杆（510）一端与夹爪（54）铰接，另一端安装滑动轴（511），齿轮固定架（56）上设有条形孔（561），滑动轴（511）嵌入在条形孔（561）内。

7.根据权利要求1所述的一种用于抓取棒料焊接机械手，其特征在于：所述夹爪（54）包括连接臂（541）、棒料夹持部（542）和咬合部（543），所述连接臂（541）与齿轮轴（59）连接，所述棒料夹持部（542）设置在连接臂（541）的下端，棒料夹持部（542）上设有弧形槽（5421），所述弧形槽（5421）内设有防滑垫片，咬合部（543）安装在弧形槽（5421）的两侧，所述咬合部（543）上设置锯齿。

8.根据权利要求1所述的一种用于抓取棒料焊接机械手，其特征在于： 所述连接件（6）上还设有用于检测夹爪工作状态的CCD检测机构（7）。

9.一种抓取棒料焊接机械手的工作方法，其特征在于：具体工作方法如下：

（1）首先由工作人员将升降立柱（3）安装在底座（1）上的旋转盘（22）上，然后将机械臂（4）、连接件（6）和磁性棒料抓取装置（5）进行组装后安装到升降立柱（3）上；

（2）待上述机构安装完毕后，将CCD检测机构安装到连接件上；

（3）通控制旋转机构（2）的旋转角度和机械臂的弯折状态，将磁性棒料抓取装置（5）调整至待抓取棒料的正上方；

（4）控制升降立柱（3）下降，带动磁性棒料抓取装置下降；

（5）夹爪（54）上的距离传感器检测到棒料后，气缸（52）的伸缩杆推出控制滑动上下滑动，此时夹爪（54）打开，磁吸块（531）将棒料进行吸附；

气缸（52）的伸缩杆回缩，磁性块（531）带动棒料向上移动，夹爪（54）逐渐闭合，磁吸块（531）将棒料的松开；

气缸（52）的伸缩杆继续回缩，直至位于棒料的夹爪两侧的咬合部闭合，棒料夹持牢固；

（8）控制升降立柱（3）下降，调整旋转机构（2）和机械臂（4），将棒料精确送至棒料需要焊接的位置。