[发明专利]Stewart并联机构构建方法、系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种Stewart并联机构构建方法,其特征在于：包括以下步骤：

建立Stewart并联机构的动力学三维模型；

搭建运动学反解模型；所述运动学反解模型中包括坐标变换模块和电缸伸缩速度获取模块；所述坐标变换模块通过输入的上平台的位移或者角度变量得到变换后上平台每个铰接点的新坐标；所述电缸伸缩速度获取模块根据坐标变化模块得到的上平台每个铰接点的新坐标计算得到Stewart并联机构的动力学三维模型中每条电缸的实时长度，将每条电缸的实时长度与电缸初始长度相减得到每条电缸的伸缩量，根据每条电缸的伸缩量计算获得每条电缸的伸缩速度；

将运动学反解模型获得每条电缸的伸缩速度输入到建立的Stewart并联机构动力学模型中，得到每条电缸的输出力；

将每条电缸的输出力与对应的伸缩速度相乘，得到每个电缸的功率值。

2.根据权利要求1所述的Stewart并联机构构建方法,其特征在于：所述建立Stewart并联机构的动力学三维模型的方法为：

步骤101：依次建立上铰接点硬点(p1,p2,p3,p4,p5,p6)，下铰接点硬点(b1,b2,b3,b4,b5,b6)；

步骤102：以p1为起点，沿着p1到b1两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据推杆一的长度建立推杆一的几何模型；以p2为起点，沿着p2到b2两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据推杆二的长度建立推杆二的几何模型；以p3为起点，沿着p3到b3两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据推杆三的长度建立推杆三的几何模型；以p4为起点，沿着p4到b4两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据推杆四的长度建立推杆四的几何模型；以p5为起点，沿着p5到b5两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据推杆五的长度建立推杆五的几何模型；以p6为起点，沿着p6到b6两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据推杆六的长度建立推杆六的几何模型；

步骤103：以b1为起点，沿着b1到p1两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据缸筒一的长度建立缸筒一的几何模型；以b2为起点，沿着b2到p2两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据缸筒二的长度建立缸筒二的几何模型；以b3为起点，沿着b3到p3两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据缸筒三的长度建立缸筒三的几何模型；以b4为起点，沿着b4到p4两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据缸筒四的长度建立缸筒四的几何模型；以b5为起点，沿着b5到p5两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据缸筒五的长度建立缸筒五的几何模型；以b6为起点，沿着b6到p6两点直线所在方向，使用圆柱几何体模块，根据缸筒六的长度建立缸筒六的几何模型；

步骤104：以p1,p2,p3,p4,p5,p6为顶点，使用平板几何体模块建立上平台几何模型；以b1,b2,b3,b4,b5,b6为顶点，使用平板几何体模块建立底座几何模型；

步骤105：分别设置上平台与每个推杆之间的运动副；每个推杆与其对应的缸筒之间的运动副，每个缸筒与底座之间的运动副；并设置每个零件的重量。

3.根据权利要求2所述的Stewart并联机构构建方法,其特征在于：上平台与每个推杆之间的运动副采用虎克铰副。

4.根据权利要求2所述的Stewart并联机构构建方法,其特征在于：每个推杆与其对应的缸筒之间采用的移动副。

5.根据权利要求2所述的Stewart并联机构构建方法,其特征在于：每个缸筒与底座之间的运动副采用球副。