[发明专利]一种变电站巡检机器人及巡检方法

说明书

本发明公开一种变电站巡检机器人及巡检方法，所述巡检机器人包括摄像模块、RFID模块、处理模块，所述摄像模块包括多种摄像组件，所述多种摄像组件具有对不同场景下的工作策略，所述工作策略包括以单一摄像组件进行图像获取或以不同摄像组件的组合进行图像获取；所述方法步骤为：所述巡检机器人移动到当前区域，检测在该当前区域预设的一电子标签，并用所述RFID模块获取该电子标签中预存的场景定义，得到摄像组件的工作策略，以该工作策略驱动所述摄像模块中的摄像组件进行图像获取，从而得到待检测数据。

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及变电站巡检机器人及巡检方法。

背景技术

变电站是指电力系统中对电压和电流进行变化，接受电能及分配电能的场所，变电站的正常运行是人们正常生活的保障。通常变电站值班员进行人工巡检，对设备进行感官的简单的定性判断，人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，漏发现的可能性。

现有专利CN109571406A公开了“用于变电站的智能巡检机器人”，该发明的采用多层的转盘，并且每层转盘上均布有至少两个的摄像头，实现竖直方向上的全方位监控巡检，并且每层转盘均可通过调节机构进行转动，实现空间上的全方位巡检。

但是，现有技术仍存在以下问题：巡检机器人通常搭载一个或两个摄像头进行巡检不能做到全面巡检，然而，增加摄像头个数又会导致摄像头监控交错区域增加，增加摄像头还会导致处理图像的数据量大大增加，造成资源浪费。

为了解决摄像头过多造成资源浪费，摄像头过少又无法做到全面检测的问题，本发明提出了一种基于图像识别摄像头监控的方法，通过图像识别技术，对于不需要监控的范围，不纳入监控范围；对于需要重点监控的区域，在变电站巡检过程中监控的重点区域，利用控制器调整摄像头角度，进行重点监控。

发明内容

本发明的目的是解决上述巡检机器人使用摄像头过多造成资源浪费问题。

为解决上述问题，本发明采用下列技术方案：

一种变电站巡检机器人，包括：摄像模块、RFID模块、处理模块，所述摄像模块包括多种摄像组件，所述多种摄像组件具有对不同场景下的工作策略，所述工作策略包括以单一所述摄像组件进行图像获取或以不同所述摄像组件的组合进行图像获取，所述RFID模块用于获取当前区域的场景定义，所述处理模块根据所述RFID模块获取到的当前区域的场景定义，控制所述摄像模块，以对应所述当前区域的场景定义下的工作策略进行图像获取，工作时，所述巡检机器人移动到当前区域，检测在该当前区域预设的一电子标签，并用所述RFID模块获取该电子标签中预存的所述场景定义，得到所述摄像组件的所述工作策略，以该工作策略驱动所述摄像模块中的摄像组件进行图像获取，从而得到待检测数据。

优选的，对所述变电站进行区域划分，在划分后的区域中设置所述电子标签，所述电子标签中存有该电子标签所处区域的所述场景定义信息。

优选的，所述多种摄像组件包括广角摄像头、高清摄像头及雷达。

优选的，所述处理模块包括数据存储部，在该数据存储部建立数据库，所述数据库包括与所述摄像模块拍摄得的第一图像相关联的关键字，所述关键字由监控人员操控终端设备设置，并将该关键字与该第一图像相关联后传输至所述数据存储部储存，所述终端设备与所述处理模块通信连接。

优选的，所述数据库还包括设备缺陷识别模型，所述设备缺陷识别模型的建立进行如下处理：所述变电站巡检机器人根据所述关键字执行检测当前待检设备所需的动作，根据该关键字调整所述摄像模块的方位，使得该待检设备处于所述摄像模块的图像中心，所述摄像模块拍摄该待检设备各个状态下的状态信息图像样本，对深度卷积神经网络模型进行训练，得到所述设备缺陷识别模型，将该设备缺陷识别模型储存至所述数据存储部。