[发明专利]果蔬品质智能感知分拣机器人系统

权利要求书

1.一种果蔬品质智能感知分拣机器人系统，其特征在于，包括：传感器模块、决策模块和执行模块，其中：

所述传感器模块用于采集目标果蔬的光谱数据、声波数据、图像数据、气味数据和触觉信息；

所述决策模块用于根据所述光谱数据、所述声波数据和预设品质预测分析模型，获取所述内部品质评价指标和外部品质评价指标中的脆度，并根据所述图像数据、所述气味数据和所述触觉信息，获取所述外部品质评价指标中的其它指标，并根据所述内部品质评价指标、所述外部品质评价指标以及预设等级分级方式，获取所述目标果蔬的等级；

所述执行模块用于根据所述目标果蔬的等级，将所述目标果蔬移动到相应位置。

2.根据权利要求1所述的果蔬品质智能感知分拣机器人系统，其特征在于，还包括人机交互模块，所述人机交互模块用于显示所述光谱数据、所述声波数据、所述图像数据、所述气味数据、所述触觉信息、所述内部品质评价指标和所述外部品质评价指标。

3.根据权利要求2所述的果蔬品质智能感知分拣机器人系统，其特征在于，所述决策模块还用于根据样本果蔬的光谱数据、声波数据和所述样本果蔬内部品质评价指标，建立所述预设品质预测分析模型，其中，所述样本果蔬内部品质评价指标通过实验方法测定，并通过所述人机交互模块输入。

4.根据权利要求1所述的果蔬品质智能感知分拣机器人系统，其特征在于，所述内部品质评价指标包括糖度、酸度、水分、维生素含量、蛋白质含量和有无黑心病。

5.根据权利要求4所述的果蔬品质智能感知分拣机器人系统，其特征在于，所述外部品质评价指标包括颜色、大小、外观缺陷、香气、硬度和脆度。

6.根据权利要求5所述的果蔬品质智能感知分拣机器人系统，其特征在于，所述预设等级分级方式包括食用性分级方法、营养价值分级方法和新鲜度分级方法，所述食用性分级方法根据颜色、大小、外观缺陷、香气、脆度、糖度、酸度和有无黑心病进行分级，所述营养价值分级方法根据蛋白质含量、糖度、酸度、维生素含量和水分进行分级，所述新鲜度分级方法根据颜色、糖度、酸度、硬度和水分进行分级。

7.根据权利要求1所述的果蔬品质智能感知分拣机器人系统，其特征在于，所述传感器模块包括视觉单元、听觉单元、嗅觉单元和触觉单元，其中：

所述视觉单元包括工业相机和光学传感器，所述工业相机用于采集所述目标果蔬的图像，所述光学传感器用于采集所述目标果蔬的光谱信息；

所述听觉单元用于采集所述目标果蔬的声波信息；

所述嗅觉单元用于采集所述目标果蔬的气味信息；

所述触觉单元用于采集所述目标果蔬的触觉信息。