[发明专利]一种基于小波的陀螺滤波降噪方法

权利要求书

1.一种基于小波的陀螺滤波降噪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)，将陀螺数据进行快速离散小波变换：

步骤(1.1)，利用陀螺信号采集设备采集陀螺数据，当采集的陀螺数据的数量满足2的整数次幂2^N时，陀螺数据记为：N为≥1的正整数，k＝0,1,…,2^N-1，利用离散小波变换对陀螺数据进行第一级小波分解，得到第一级小波分解的缩放系数和小波系数

步骤(1.2)，保持小波系数不变，对缩放系数继续进行相同的小波分解，再次得到缩放系数和小波系数；

步骤(1.3)，持续上述迭代过程，直到仅剩一个缩放系数至此获得陀螺数据的一个完整小波分解，其缩放系数和小波系数为N为≥1的正整数；

步骤(2)，确定小波收缩阈值λ，利用小波收缩阈值λ和步骤(1)中得到的小波系数采用软阈值收缩法获得处理后的小波系数

步骤(2.1)，根据陀螺数据确定小波收缩阈值；

软阈值收缩法可以描述为：

其中λ为收缩阈值，通过式(II)和式(III)确定：

其中，

步骤(2.2)，利用步骤(2.1)中的软阈值收缩法对步骤(1.3)中得到的小波系数进行处理，得到处理后的小波系数

步骤(3)，对步骤(1.3)中得到的缩放系数和经过步骤(2)得到的小波系数进行快速小波逆变换，得到滤波后的陀螺数据；

步骤(4)，利用陀螺信号采集设备采集下一批次的陀螺数据，重复步骤(1)～(3)，完成陀螺数据的实时滤波。

2.根据权利要求1所述的基于小波的陀螺滤波降噪方法，其特征在于，步骤(1)中，采用Daubechies小波基对陀螺数据进行快速离散小波变换。