[发明专利]一种电动制动助力双向压力特性补偿方法

权利要求书

1.一种电动制动助力双向压力特性补偿方法，其特征在于：主要包括以下步骤：

1)标定主缸位移-主缸压力关系曲线：先以固定目标电流驱动电机反转，使主缸回退到初始位置，然后通过设定线性增加的电机目标位置，驱动电机正转，使主缸位移增加，并通过电机转过的实际角度计算主缸位置，通过额外采集的压力传感器信号值计算主缸压力，当主缸位置、主缸压力变化达到一定值时，存储一组数据，达到主缸最大位移后，设定线性减小的电机目标位置再次采集数据，直到回到初始位置，通过上述过程，获得主缸前进和后退过程中，分别的主缸位移-主缸压力关系曲线，即主缸压力-电机位移表格，用于后续分别调整制动踏板踩下和松开过程中的目标电机转角，实现双向压力特性补偿；

2)计算踏板位移-踏板反馈力关系曲线：QBooster踏板模拟器采用两段弹簧串联结构提供踏板反馈力，弹簧a刚度为ka，弹簧b刚度为kb，前半段的刚度为弹簧串联刚度：

后半段的刚度为弹簧b的刚度：

k₂＝k_b

计算踏板位移-踏板反馈力关系，即踏板位移-踏板反馈力表格；

3)确定踏板反馈力-主缸压力关系；

4)QBooster位置跟踪：QBooster进行位置跟踪时，首先通过计算踏板位移变化，确定当前制动踏板是逐渐踩下还是逐渐松开，从而在后续查表过程中确定需要的是去程还是回程，以实现所需的滞回特性，然后，先查询踏板位移-踏板反馈力表格，获得当前踏板位移下的踏板反馈力，再查询踏板反馈力-主缸压力表格，获得当前踏板位移下的目标主缸压力，最后查询主缸压力-电机位移表格，获得当前踏板位移下的目标电机转角，计算出目标电机转角后，执行相应的电机位置闭环控制。