[发明专利]一种具有水面行驶平衡驱动系统的水上无人机

权利要求书

1.一种具有水面行驶平衡驱动系统的水上无人机，包括机身、对称设置在机身的上部两侧的机臂和螺旋桨推进器，所述螺旋桨推进器安装在机臂远离机身的一端上，其特征在于，所述机身由机舱和位于机舱下方的漂浮舱构成，所述漂浮舱的尾部设有喷水推进器，所述漂浮舱的外底部设有水压传感器，所述漂浮舱两侧的中部分别平行设置有两根支撑架，所述漂浮舱同一侧两根支撑架远离漂浮舱的一端连接有支撑脚板，所述漂浮舱上开设有贯穿漂浮舱的开口，所述支撑架转动连接在开口内，所述支撑架与漂浮舱的连接处设置有用于密封开口的柔性密封套，所述支撑架靠近漂浮舱的一端延伸至漂浮舱内，所述漂浮舱内顶部的两侧分别设置有气缸，所述气缸的气缸轴上垂直连接有控制杆，所述气缸的气缸轴与控制杆的中部转动连接，所述控制杆的两端分别与漂浮舱内同一侧两根支撑架的端部连接，所述漂浮舱外同一侧两根支撑架之间分别设置有气囊垫，所述漂浮舱内设有充气机，所述气囊垫的充气口通过软管与充气机连接，所述漂浮舱内还安装有控制箱和电源组，所述控制箱内安装有飞行控制计算机、GPS差分定位系统、无线收发装置以及与气缸电连接的气缸控制装置，所述螺旋桨推进器、喷水推进器、水压传感器、GPS差分定位系统、无线收发装置及气缸控制装置分别与飞行控制计算机电连接，所述电源组用于给螺旋桨推进器、喷水推进器、水压传感器、GPS差分定位系统、无线收发装置、气缸控制装置及飞行控制计算机供电。

2.根据权利要求1所述的一种具有水面行驶平衡驱动系统的水上无人机，其特征在于，所述漂浮舱同一侧两根支撑架之间平行设置有两根安装架，每个安装架分别安装在每根支撑架上，两根安装架之间平行设置有两根滑杆，两根所述滑杆与两根安装架垂直设置，两根所述安装架靠近漂浮舱的一端对称开设有容置腔内，其中一根所述滑杆的两端分别转动连接在容置腔，所述容置腔设置有卷簧，所述卷簧套装在滑杆上，卷簧的内侧一端与滑杆固定连接，卷簧的外侧一端与容置腔内壁固定连接，两根所述安装架远离支撑架的一侧均开设有滑槽，另一根滑杆的两端分别滑动连接在滑槽内，所述气囊垫的两端分别固定在两根滑杆上。

3.根据权利要求2所述的一种具有水面行驶平衡驱动系统的水上无人机，其特征在于，两根所述安装架靠近支撑架的一侧均设有多根连接杆，所述支撑架对应的位置上设有与多根连接杆相匹配的套筒，当安装架安装在支撑架上时，多根所述连接杆分别与嵌入套筒内并通过螺栓固定。

4.根据权利要求3所述的一种具有水面行驶平衡驱动系统的水上无人机，其特征在于，所述漂浮舱同一侧两根支撑架的外侧设置有多根限位杆，多根限位杆的两端可拆卸地安装在两根支撑架上。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种具有水面行驶平衡驱动系统的水上无人机，其特征在于，所述柔性密封套为可伸缩的波纹状结构。

6.根据权利要求5所述的一种具有水面行驶平衡驱动系统的水上无人机，其特征在于，所述机身上还搭载有惯性测量单元和气压传感器，所述惯性测量单元和气压传感器分别与飞行控制计算机电连接；

所述惯性测量单元，用于确定无人机的姿态，并测量无人机相对磁场的航向；

所述气压传感器，将测量的环境气压数据发送给飞行控制计算机进行解算确定无人机的海拔高度。

7.根据权利要求6所述的一种具有水面行驶平衡驱动系统的水上无人机，其特征在于，所述机身上还搭载有外置存储模块，所述惯外置存储模块与飞行控制计算机电连接；

所述外置存储模块，用于保存无人机飞行过程中的姿态和位置信息，方便离线分析无人机飞行数据，调整参数。

8.根据权利要求7所述的一种具有水面行驶平衡驱动系统的水上无人机，其特征在于，所述机身上还搭载有视觉模块，视觉模块与飞行控制计算机电连接；

所述视觉模块，将图像信息发送给飞行控制计算机，飞行控制计算机根据图像信息识别空中飞行物体，同时解算出目标相对无人机本身的位置及速度信息，用于引导无人机对目标进行追踪。