[发明专利]高环境适应的刚柔耦合移动机器人

权利要求书

1.一种高环境适应的刚柔耦合移动机器人，其特征在于：包括一个或多个子机器人；所述子机器人包括端部驱动模块、柔性脊柱模块和柔性运动部件；

所述端部驱动模块包括支撑部件、设置于所述支撑部件上的一对或多对辊子和用于驱动所述辊子转动的驱动电机；

所述柔性脊柱模块连接于两所述端部驱动模块之间，其包括柔性棒、沿所述柔性棒轴向均匀分布的多个支撑件和固定于所述柔性棒一端的安装板；每一所述支撑件沿周向均匀设置多个线绳连接臂，且周向位置相同的所述线绳连接臂之间通过线绳进行连接；所述安装板上设有与所述线绳一一对应的用于拉动线绳的线绳驱动电机；

所述柔性运动部件包括由柔性材料制作的环形行走带，所述环形行走带连接于两个端部驱动模块上对应的两对辊子之间，并穿过每对辊子之间的缝隙。

2.根据权利要求1所述的高环境适应的刚柔耦合移动机器人，其特征在于：所述辊子为纺锤型辊子；所述驱动电机通过带传动机构和齿轮传动机构分别驱动每对辊子中的两个辊子同速反向转动。

3.根据权利要求1所述的高环境适应的刚柔耦合移动机器人，其特征在于：每一所述支撑部件上的辊子为三对，并呈等边三角形分布。

4.根据权利要求3所述的高环境适应的刚柔耦合移动机器人，其特征在于：所述柔性脊柱模块的每一支撑件设有三个沿周向均布的所述线绳连接臂；设置于所述安装板上的三个所述线绳驱动电机通过三根线绳分别拉动三排所述线绳连接臂。

5.根据权利要求1所述的高环境适应的刚柔耦合移动机器人，其特征在于：所述环形行走带为密封环形充气袋。