[发明专利]汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种汽车的变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标汽车行驶过程中，在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间，所述盲区为所述目标汽车的驾驶员无法观察到的区域；

当所述相对碰撞时间满足预警条件，且接收到所述目标汽车的转向指令时，根据所述转向指令中携带的转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道，并从所述变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，所述扭矩范围内的任一扭矩大于所述变道转向扭矩，所述第一参考扭矩为所述扭矩范围内的任一扭矩，将所述第一参考扭矩确定为车道保持信息，所述车道保持信息为控制所述目标汽车不发生变道的信息；或者，根据所述转向信息确定变道转向扭矩，并获取与所述变道转向扭矩相反的第二参考扭矩，将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩确定为所述车道保持信息，所述第二参考扭矩用于抵消所述变道转向扭矩，且所述第二参考扭矩与所述变道转向扭矩为方向相反且数值相同的两个扭矩；或者，根据所述转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，所述拒绝执行指令用于指示所述目标汽车的电动助力转向系统EPS拒绝执行变道指令，将所述拒绝执行指令确定为所述车道保持信息；

根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间之后，还包括：

当所述相对碰撞时间满足预警条件时，通过第一提示信息提示所述目标汽车的盲区内存在所述危险汽车。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶，包括：

当所述车道保持信息为所述第一参考扭矩时，将所述第一参考扭矩发送至所述EPS，所述EPS在接收到所述第一参考扭矩后，拒绝按照所述第一参考扭矩执行变道，以控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶，包括：

当所述车道保持信息为所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩时，将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩发送至所述EPS，所述EPS同时执行所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩，以控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶，包括：

当所述车道保持信息为所述拒绝执行指令时，将所述拒绝执行指令发送至所述EPS，所述EPS在接收到拒绝执行指令时，拒绝执行所述变道指令，以控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。