[发明专利]用于工程机械的旋转角度数据处理方法、装置以及介质

权利要求书

1.一种用于工程机械的旋转角度数据处理方法，包括：

在工程机械的下车转台和上车转台之间产生相对角度位移的过程中，获取角度传感器磁感应装置发送的第一电压信号和第二电压信号；

其中，角度传感器组件包括：角度传感器磁芯和所述角度传感器磁感应装置，所述角度传感器磁芯与下车中心轴固定连接，所述角度传感器磁感应装置与上车转台中心轴固定连接；

对所述第一电压信号和所述第二电压信号进行滤波处理，获得第一滤波数据和第二滤波数据；

根据所述角度传感器磁感应装置产生的电压信号与角度之间的线性关系，获得分别与所述第一滤波数据和所述第二滤波数据相对应的第一角度数据和第二角度数据；

基于所述第一角度数据和所述第二角度数据获取旋转角度数据；

其中，所述第一电压信号为U1(t)，所述第二电压信号为U2(t)，t为采样点；将所述第一电压信号和所述第二电压信号进行限幅处理，获得第一限幅电压数据和第二限幅电压数据，包括：

对于所述第一电压信号设置第一有效检测区间；与所述第一有效检测区间相对应的第一电压范围为第一电压值-第二电压值；所述第一电压值为电压信号量程下限，所述第二电压值为电压信号量程上限；对于所述第二电压信号设置有第二有效检测区间；与所述第二有效检测区间相对应的第二电压范围为所述第一电压值-所述第二电压值；

当所述U1(t)或所述U2(t)的值小于所述第一电压值时，将所述U1(t)或所述U2(t)的值设置为所述第一电压值；当所述U1(t)或所述U2(t)的值大于所述第二电压值时，则将所述U1(t)或所述U2(t)的值设置为所述第二电压值；

所述获得第一滤波数据和第二滤波数据包括：

连续采集所述U1(t)的N个电压数据，获得所述第一滤波数据为：

其中，此N个电压数据为U1(t),U1(t-1),U1(t-2),U1(t-3)…U1(t-N-1)，此N个电压数据中的最大值和最小值分别为U_Max1和U_Min1；N＝4,5…n；

连续采集所述U2(t)的N个电压数据，获得所述第二滤波数据为：

其中，此N个电压数据为U2(t),U2(t-1),U2(t-2),U2(t-3)…U2(t-N-1)，此N个电压数据中的最大值和最小值分别为U_Max2和U_Min2。

2.如权利要求1所述的方法，所述获得分别与所述第一滤波数据和所述第二滤波数据相对应的第一角度数据和第二角度数据包括：

对所述第一滤波数据进行线性换算处理，获得所述第一角度数据为：

其中，F1_Min为所述第一电压值，F1_Max为所述第二电压值，A1_Max为进行线性换算处理后的数据最大值，A1_Min为进行线性换算处理后的数据最小值；t＝1,2,3…N；

对所述第二滤波数据进行线性换算处理，获得所述第二角度数据为：

其中，F2_Min为所述第一电压值，F2_Max为所述第二电压值；A2_Max为进行线性换算处理后的数据最大值，A2_Min为进行线性换算处理后的数据最小值。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述U1(t)和所述U2(t)对应的有效角度范围为θ1-θ2，所述A1(t)和所述A2(t)的相位差为180.0°；所述基于所述第一角度数据和所述第二角度数据获得旋转角度数据包括：

将与所述U1(t)和所述U2(t)对应的坐标系的、用于表征角度的横坐标平移，使此横坐标的原点与所述θ1重合，形成新的虚拟坐标系；

确定所述A2(t)的最小有效角度与所述虚拟坐标系的原点重合，对应的所述A1(t)的有效曲线相对于所述虚拟坐标系的原点相位差为180-θ1；

获得所述旋转角度数据为：

其中，所述U1(t)和所述U2(t)对应的有效角度范围的下限为θ1。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其中，

所述工程机械包括：挖掘机。