[发明专利]一种机器人质心规划方法、装置、可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人质心规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的质心规划位置和质心规划速度，并根据所述质心规划位置和所述质心规划速度计算所述机器人的规划捕获点；获取所述机器人的质心测量位置和质心测量速度，并根据所述质心测量位置和所述质心测量速度计算所述机器人的测量捕获点；根据所述规划捕获点和所述测量捕获点计算所述机器人的期望零力矩点；获取所述机器人的测量零力矩点，并根据所述期望零力矩点和所述测量零力矩点计算所述机器人的质心位置变化量；根据所述质心位置变化量对所述质心规划位置进行修正，得到修正后的质心规划位置，极大提升了机器人行走的稳定性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人质心规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

在双足机器人的运动控制过程中，水平方向上的质心规划结果会对双足机器人行走的稳定性造成显著影响。但在现有技术中，缺乏对质心位置的及时修正，据此进行的质心规划所得结果准确度往往较低，导致机器人行走的稳定性较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人质心规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中存在的机器人行走的稳定性较差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人质心规划方法，可以包括：

获取机器人的质心规划位置和质心规划速度，并根据所述质心规划位置和所述质心规划速度计算所述机器人的规划捕获点；

获取所述机器人的质心测量位置和质心测量速度，并根据所述质心测量位置和所述质心测量速度计算所述机器人的测量捕获点；

根据所述规划捕获点和所述测量捕获点计算所述机器人的期望零力矩点；

获取所述机器人的测量零力矩点，并根据所述期望零力矩点和所述测量零力矩点对所述机器人的质心位置变化量进行迭代更新；

根据所述质心位置变化量对所述质心规划位置进行修正，得到修正后的质心规划位置。

进一步地，所述根据所述期望零力矩点和所述测量零力矩点对所述机器人的质心位置变化量进行迭代更新，可以包括：

根据所述期望零力矩点和所述测量零力矩点计算所述机器人的质心加速度；

获取所述机器人在上一时刻的第一质心速度，并根据所述第一质心速度、所述质心加速度和预设的控制周期计算所述机器人在当前时刻的第二质心速度；

获取所述机器人在上一时刻的第一质心位置变化量，并根据所述第一质心位置变化量、所述质心加速度、所述第二质心速度和所述控制周期计算所述机器人在当前时刻的第二质心位置变化量。

进一步地，所述根据所述期望零力矩点和所述测量零力矩点计算所述机器人的质心加速度，可以包括：

根据下式计算所述质心加速度：

其中，p_x为所述期望零力矩点，p_m为所述测量零力矩点，K_zmp为预设的零力矩点跟踪控制器参数，g为重力加速度，Z_c为所述机器人的质心高度，为所述质心加速度。

进一步地，所述根据所述第一质心速度、所述质心加速度和预设的控制周期计算所述机器人在当前时刻的第二质心速度，可以包括：

根据下式计算所述第二质心速度：

其中，为所述第一质心速度，Δt为所述控制周期，为所述第二质心速度。