[发明专利]基于六自由度平台的工况数据确定方法和电子设备

权利要求书

1.一种基于六自由度平台的工况数据确定方法，所述六自由度平台包括上平台、下平台，六个动作器，所述六个动作器分别与所述上平台与所述下平台连接，其特征在于，所述方法包括：

针对所述上平台承载的每种载荷组合p，基于所述上平台相对于所述下平台的位姿，获取所述载荷组合p对应的质量系数矩阵M(q)，以及重力系数矩阵G(q)；

在所述上平台承载所述载荷组合p的情况下，基于所述上平台相对于所述下平台的位姿，获取n种极限位姿对应的雅可比系数矩阵J(q)；其中，每种极限位姿为任一动作器的伸长量处于最大值或者最小值的位姿；

在所述上平台承载所述载荷组合p的情况下，基于所述上平台相对于所述下平台的位姿，获取所述六个动作器执行动作集合k时，所述动作集合k对应的阻尼系数矩阵C(q)、速度矩阵v、加速度矩阵a；

根据所述质量系数矩阵M(q)、所述重力系数矩阵G(q)、所述雅可比系数矩阵J(q)、所述阻尼系数矩阵C(q)、所述速度矩阵v以及所述加速度矩阵a构建结构动力学方程，确定在所述上平台承载所述载荷组合p、所述上平台相对于所述下平台的位姿以及所述六个动作器执行动作集合k的情况下，所述六个动作器分别对应的工况数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

根据六自由度平台建立坐标系，所述坐标系包括静坐标系和动坐标系，所述静坐标系的原点为所述六个动作器下铰点的中心，所述动坐标系的原点为所述六个动作器上铰点的中心。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述上平台承载的每种载荷组合p，基于所述上平台相对于所述下平台的位姿，获取所述载荷组合p对应的质量系数矩阵M(q)，以及重力系数矩阵G(q)，包括：

针对所述上平台承载的每种载荷组合p，通过求得所述载荷组合对应的质量系数矩阵M(q)，其中，m_p为上平台及其承载的结构的质量，I_b为上平台及其承载的结构在所述静坐标系中的惯量矩阵；

针对所述上平台承载的每种载荷组合p，通过求得所述载荷组合对应的重量系数矩阵G(q)，其中，Ω为转动角速度向量ω的反对称矩阵。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述上平台承载所述载荷组合p的情况下，基于所述上平台相对于所述下平台的位姿，获取n种极限位姿对应的雅可比系数矩阵J(q)，包括：

在所述上平台承载所述载荷组合p的情况下，基于所述上平台相对于所述下平台的位姿，通过求得每种极限位姿对应的雅可比系数矩阵J(q)，其中，l_n为六个动作器单位方向向量矩阵，A_a为六个动作器在所述动坐标系中的坐标向量矩阵，R为所述动坐标系的旋转变换矩阵。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述上平台承载所述载荷组合p的情况下，基于所述上平台相对于所述下平台的位姿，获取六个动作器执行动作集合k时，所述动作集合k对应的阻尼系数矩阵C(q)、速度矩阵v、加速度矩阵a，包括：

在所述上平台承载所述载荷组合p的情况下，基于所述上平台相对于所述下平台的位姿，获取所述六个动作器执行动作集合k时，通过求得所述动作集合k对应的重力系数矩阵G(q)，其中，Ω为转动角速度向量ω的反对称矩阵，I_b为上平台在静坐标系中的惯量矩阵；

通过求得速度矩阵v，其中，为上平台相对于下平台的位置的位移向量T的导数，ω为上平台转动角速度向量；

通过求得加速度矩阵a，其中，为的导数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工况数据至少包括每个动作器的轴向载荷和沿所述静坐标系的xyz方向的分量载荷。