[发明专利]一种多自由度四足软体机器人

权利要求书

1.一种多自由度四足软体机器人，其特征在于，包括：4条气动腿，4条气动腿分布在四角，其中，4条气动腿两两平行设置形成2排气动腿，每排气动腿与对应的转动轴垂直连接，形成“凹”形，2根转动轴平行设置并通过移动控制件连接，移动控制件包括舵机座和舵机；2根转动轴分别穿过舵机座的侧边的固定管，舵机安装在舵机座中部的腔内，舵机的中间设置有可旋转的舵盘；2根转动轴均还穿过第一法兰盘，2个第一法兰盘和舵盘在同一个平面；

移动控制件还包括用于给气动腿充气的气泵，气动腿内部设置2N排对称的空腔，N≥1，当往同一侧的N排空腔充气时，该N排空腔膨胀，机器人的气动腿往与该N排充气的空腔对称的另一侧N排空腔所处的方向弯曲。

2.根据权利要求1所述的多自由度四足软体机器人，其特征在于，N＝2。

3.根据权利要求1所述的多自由度四足软体机器人，其特征在于，还包括：固定件；固定件为中空圆柱体，气动腿的末端固定在中空圆柱体内，固定件的侧边和第二法兰盘连接，第二法兰盘还和转动轴的一端连接。

4.根据权利要求3所述的多自由度四足软体机器人，其特征在于，固定件和舵机座均由3D打印制作。