[发明专利]一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统，路侧设备，用于探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据，并根据所述目标区域中目标的探测数据，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息，以及将所述目标的运动信息和状态信息发送给车载设备；车载设备，用于接收所述路侧设备发送的所述目标的运动信息和状态信息。本发明技术方案能够借助路侧设备为车辆提供盲区的环境信息，从而使得能够实时、准确获取到车辆盲区的环境信息，提高车辆控制的准确性，解决了例如卡车倒车、装卸货而无法获知盲区环境信息的问题。

本申请是申请日为2017年9月27日、申请号为201710892457.1、名称为“一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统。

背景技术

通常，自动驾驶技术大概可以分为三大部分：感知、决策和控制。感知是自动驾驶的基础，随着各种车载传感器技术和人工智能技术的发展，自动驾驶技术也日渐趋于商用化。其中，自动驾驶卡车由于其可以节省人力成本，降低事故率，减少油耗等优点，市场规模达万亿以上，被认为是最容易落地商用的细分市场。但是，自动驾驶卡车主要用于运输货物，除了需要解决自动驾驶的问题，还需要解决自动装货、卸货、倒车等技术难题，也就是在自动驾驶卡车倒车时的环境感知问题。

现有技术中，在卡车倒车时，需要有他人从旁进行辅助，告知驾驶员车后方是否有障碍物或者行人，但这显然这在自动驾驶系统是不可行的。

现有技术中，还有一种倒车预警系统，倒车预警系统中通常采用超声波雷达，超声波雷达可以探测的范围为0.1m～3m左右，且超声波雷达的延迟一般为0.5s～1s。但是，其探测距离短、实时性较低，并且，对于自动驾驶卡车，这种方式也不适用，这是因为，卡车车身长，传感器在车辆后方安装和布线困难；卡车转弯半径大，自动倒车和卸货过程中需要探测的距离更远，超声波雷达也无法满足要求；卡车常会加挂车，挂车上无法安装传感器。这些问题都导致了自动驾驶卡车在卸货倒车时，车辆背后区域是无法感知到的盲区，不能及时准确地做出决策和控制卡车，极易发生安全事故。

发明内容

本发明实施例提供一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统，以解决现有技术中自动驾驶卡车无法感知盲区的环境信息的问题。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

一种路侧设备，包括探测单元、路侧处理单元、RSU和路侧天线，具体为：

探测单元，用于探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据；

路侧处理单元，分别与探测单元和RSU连接，用于根据所述目标区域中目标的探测数据，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息；

RSU，用于将所述目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备。

一种自动驾驶感知方法，包括：

探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据；

根据所述目标区域中目标的探测数据，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息；

将所述目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备。

一种车载设备，包括OBU、车载处理单元和车载天线，具体为：

OBU，与车载处理单元相连，用于通过车载天线接收路侧设备发送的目标区域中目标的运动信息和状态信息，并将所述目标的运动信息和状态信息发送给车载处理单元；

车载处理单元，用于接收OBU发送的所述目标的运动信息和状态信息。

一种自动驾驶感知方法，包括：