[发明专利]S形速度曲线自适应合并评估方法

权利要求书

1.一种S形速度曲线自适应合并评估方法，其特征在于，所述评估方法包括：

S1、计算各段S形速度曲线所需的时间评估值；

S2、遍历各段S形速度曲线，若该段S形速度曲线可S形规划，则跳过，否则，将不可S形规划转化为可S形规划；

S3、重复上述步骤，直至无法继续合并规划；

所述步骤S1具体为：

S11、如果该段S形速度曲线可S形规划，计算出该段S形速度曲线所需的最短加工时间；

S12、如果该段S形速度曲线不可S形规划，则评估出该段S形速度曲线所需的加工时间；

所述步骤S12具体为：

S121、比较当前段S形速度曲线的起点速度和终点速度，确定Vmin和Vmax；

S122、计算出从Vmin加速到Vmax所需的最短时间T1；

S123、迭代计算出最大速度Vmax’，使Vmin最快加速到Vmax’时，所经历的路程是该段S形速度曲线的长度，此时所需的时间是T2；

S124、令T＝(T1+T2)/2，T为该段S形速度曲线上的时间评估值；

所述步骤S2具体为：

S21、将不可S形规划的S形速度曲线段与相邻的S形速度曲线段衔接建立临时合并段；

S22、确定临时合并段的各运动参数；

S23、根据步骤S1确定临时合并段的时间评估值；

S24、若时间评估值小于合并前的两段时间评估值之和，则进行合并；否则，不进行合并，并记录衔接点，以防止之后重复判定。

2.根据权利要求1所述的S形速度曲线自适应合并评估方法，其特征在于，所述步骤S22具体为：选取所合并的不可S形规划的S形速度曲线段与相邻的S形速度曲线段两者中最小的运动参数。

3.根据权利要求2所述的S形速度曲线自适应合并评估方法，其特征在于，所述步骤S22还包括：同时不超过在衔接点处所允许的运动参数。